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公开(公告)号：CN114706046A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210401685.5
申请日：2022-04-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于谐波包络自适应加权的调频引信抗干扰方法，属于信息对抗技术领域。本发明通过对调频引信差频信号进行快速傅里叶变换，获取包含目标信息的各次谐波系数，并根据预定炸高确定对应谐波位置，通过相邻两次谐波间的自适应加权处理结合门限判决，利用弹目交会过程中的逻辑特征，识别真实目标信号，实现炸点的精确控制。本发明通过对预定炸高对应谐波包络以及相邻高次谐波包络的联合提取，获得真实目标回波信号中包含的由远及近的交会信息，能够抑制不满足此逻辑特征的干扰信号；通过两路谐波包络相乘，降低相对相关旁瓣水平，抑制杂波干扰，提高目标检测精度。
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公开(公告)号：CN102982534B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201210430719.X
申请日：2012-11-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于弦线切线法的Canny边缘检测双阈值获取方法，属于数字图像处理技术领域。本发明只含有加减乘除和比较运算，有利于快速的确定阈值；与直方图非曲线拟合的方法和采用直方图极值点、过零点等局部特征的方法相比，从直方图整体形状出发，采用能代表直方图整体形状特征且较稳定的长弦线和短弦线来求取阈值，保证阈值求取的稳定性和可靠性。同时，通过对不同直方图组数下得到的多个阈值取均值，消除直方图组数不同对阈值确定的影响，进一步提高了阈值求取的稳定性和可靠性；具有快速性、稳定性、自适应性的特点，有利于促进Canny图像边缘检测方法进一步的广泛应用。
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公开(公告)号：CN102980580A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210466941.5
申请日：2012-11-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于张量积多胞鲁棒H2滤波的无陀螺卫星姿态确定方法，属于飞行器技术领域。本发明针对卫星姿态动力学方程和运动学方程的非线性特性，提出了基于张量积转换的多胞鲁棒H2滤波，将非线性滤波问题转化为线性滤波问题；首先建立姿态确定系统的状态方程和星敏感器测量方程，并利用雅可比线性化将非线性系统化为线性变参数误差系统，然后根据张量积模型转换建立LPV系统多胞模型描述，并结合鲁棒H2滤波获取姿态确定系统的状态估计校正量，最后利用估计校正量对EKF方法获取的姿态一步预测量进行校正，获取姿态估计值；避免了EKF方法中实时计算更新滤波增益，大大减小了滤波计算量。
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公开(公告)号：CN116931589A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310915412.7
申请日：2023-07-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种飞行器的控制方法及装置，该方法包括：第一设备可以根据飞行器的姿态角的状态量、姿态角对应的控制量以及观测误差确定姿态角的观测值。其中，观测误差与姿态角的状态量以及姿态角的观测值有关。第一设备还可以根据观测误差、飞行器的飞行时间和总扰动确定姿态角速度的观测值。第一设备还可以根据姿态角的观测值和姿态角速度的观测值，调整飞行器的飞行状态。采用此方法，第一设备可以姿态角的状态量、姿态角对应的控制量、飞行时间以及总扰动实时获取飞行器受到的扰动，根据受到的扰动调整飞行器的飞行状态，增强飞行器系统的鲁棒性，进而增强飞行器系统的抗扰能力。
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公开(公告)号：CN114706047A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210401713.3
申请日：2022-04-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于经验小波变换的调频引信信号处理方法，属于信息对抗技术领域。本发明基于经验小波变换将调频引信差频信号自适应分解为不同模态分量，实现对近程泄露信号、目标回波信号以及噪声干扰信号的分离，对目标回波所在分量进行傅里叶谱分析，获取目标距离信息，并与预定炸高进行比较，并结合幅度门限判决结果，决定输出点火脉冲。本发明包括以下步骤：基于经验小波变换的自适应分解；提取目标回波所在模态分量；目标模态分量的傅里叶谱分析；幅度门限判决。本发明能够自适应的剔除调频引信差频信号中的近程泄露信号以及噪声干扰信号，具有抗干扰能力；通过对待检模态分量依次进行峰值频率以及幅值门限检测，具有目标识别、检测能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110680578A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201911040258.3
申请日：2019-10-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61F2/915
Abstract: 本发明涉及用于患者体内使用的可植入装置技术领域，尤其涉及一种分体组合式腔内修复器械。该分体组合式腔内修复器械，包括支撑型分体和柔顺型分体，支撑型分体包括多个支撑型环形单元，支撑型环形单元呈第一波浪状，且第一波浪状的波峰和波谷处呈弯折状；柔顺型分体包括多个柔顺型环形单元，柔顺型环形单元呈第二波浪状，第二波浪状的波峰和波谷呈平滑状；沿二级动脉的延伸方向，多个支撑型环形单元顺次固定连接，以形成支撑型分体；沿二级动脉的延伸方向，多个柔顺型环形单元顺次固定连接，以形成柔顺型分体。该分体组合式腔内修复器械，其支撑型分体增加径向支撑力，柔顺型分体增大柔顺度，据情况配合使用支撑型分体和柔顺型分体。
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公开(公告)号：CN108053386A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711206004.5
申请日：2017-11-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明实施例提供一种用于图像融合的方法及装置，属于图像处理领域。其中用于图像融合的查找表生成方法包括：获取图像融合系统中的第一摄像机和第二摄像机对同一场景区域拍摄而产生的第一图像和第二图像；以所述第二图像为基准对所述第一图像进行校正以获得校正参数，其中对所述第一图像进行校正能够使得校正后的第一图像和所述第二图像完成配准；以及使用所述校正参数来建立用于校正所述第一图像的查找表，其中所述查找表中存储有所述校正后的第一图像中的每一像素在所述第一图像中的对应位置。其可以节省图像融合系统中处理器的芯片资源、降低系统功耗并且同时提高运算速度。
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公开(公告)号：CN102980580B
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201210466941.5
申请日：2012-11-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于张量积多胞鲁棒H2滤波的无陀螺卫星姿态确定方法，属于飞行器技术领域。本发明针对卫星姿态动力学方程和运动学方程的非线性特性，提出了基于张量积转换的多胞鲁棒H2滤波，将非线性滤波问题转化为线性滤波问题；首先建立姿态确定系统的状态方程和星敏感器测量方程，并利用雅可比线性化将非线性系统化为线性变参数误差系统，然后根据张量积模型转换建立LPV系统多胞模型描述，并结合鲁棒H2滤波获取姿态确定系统的状态估计校正量，最后利用估计校正量对EKF方法获取的姿态一步预测量进行校正，获取姿态估计值；避免了EKF方法中实时计算更新滤波增益，大大减小了滤波计算量。
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公开(公告)号：CN102930171B
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201210459141.0
申请日：2012-11-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种基于多胞型微分包含的非线性滤波方法，属于系统滤波与控制技术领域。本方法将非线性滤波误差系统采用PLDI模型来描述，从而将非线性滤波算法设计问题转换为线性不确定系统鲁棒滤波算法设计问题；再利用混合鲁棒H2/H∞滤波方法，设计估计误差校正量求解的动态方程；然后结合EKF一步预测方程，设计离散型非线性滤波方程；将其用于非线性离散系统中，实时获取其状态估计。本发明简化了非线性滤波设计，不需要实时更新滤波增益，且在实现过程中不需要实时计算雅可比矩阵，极大地降低了计算量，有效地提高了非线性滤波的实时性；适用于非线性滤波器设计。
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