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公开(公告)号：CN105288810A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510881549.0
申请日：2015-12-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61M16/00
Abstract: 本发明公开的一种高原便携增氧机呼吸同步智能控制组件，涉及用于高原便携增氧机的同步智能控制组件，属于机械控制领域。本发明包括用于测量轻质活塞单次往复时间的测量装置、气缸、控制电路板、电磁阀、进气单向阀、出气单向阀、组件入气口和组件出气口。所述的控制电路板用于接收测量装置测量到的轻质活塞单次往复时间信号，还用于控制电磁阀打开与关闭，并扩展计算及记忆功能，通过控制电路板的内嵌算法实现根据不同的人在不同的呼吸状态下智能调节供氧量的大小。本发明要解决的技术问题是提供一种可以根据不同的人在不同的呼吸状态下，智能调节供氧量的大小的高原便携增氧机呼吸同步智能控制组件，具有体积小、重量轻、运行可靠等优点。
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公开(公告)号：CN104035110A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410306630.1
申请日：2014-06-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S19/33
CPC classification number: G01S19/33 , G01S19/423
Abstract: 本发明涉及一种应用于多模卫星导航系统中的快速卡尔曼滤波定位方法，属于导航控制领域。该方法将多模卫星导航的系统模型采用多胞型微分包含系统(Ploytopic Linear Differential Inclusion，PLDIs)模型来描述，从而将非线性的多模卫星导航系统转换为线性定常的误差系统，降低了多模卫星导航系统中定位算法在线编程的复杂性。
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公开(公告)号：CN105404304B
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201510520989.3
申请日：2015-08-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种基于归一化神经网络的航天器容错姿态协同跟踪控制方法，属于航天器编队飞行技术领域。本方法通过建立单个航天器的姿态运动模型、定义误差、然后为模型设计控制律、设计滑模函数、滑模函数求导、得到误差模型、设计基于输入归一化神经网络的控制律，使得各航天器状态达到协同一致；各航天器根据自身以及其邻居航天器的姿态信息，计算出所需的控制力矩，再由各航天器的执行机构分别将计算出的控制力矩作用于相应的航天器，得到的姿态动力学方程求角速度，通过姿态运动学方程使得单位四元数姿态跟踪上期望姿态，最终实现该航天器编队的姿态一致。本方法降低了对非线性函数逼近的估计误差，减少了计算时间；提高加快了系统的收敛速度和控制精度。
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公开(公告)号：CN103956993B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201410124538.3
申请日：2014-03-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明涉及一种基于Backlash算子的自适应格型滤波器及其建模方法，属于迟滞非线性系统建模技术领域。本发明在基于格型自适应滤波器的基础上，利用Backlash算子代替自适应格型滤波器中的延时算子，构成了一种新的自适应滤波器，并采用针对收敛因子的改进型LMS算法进行滤波器权值的调节，设计方法简单易行。本发明的滤波器避免使用延迟项，只与当前输入有关，同时可以体现迟滞的非线性，使用该滤波器对迟滞非线性系统建模能够显著提高建模精度。
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公开(公告)号：CN110162060B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201910490415.4
申请日：2019-06-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于改进烟花爆炸算法的机器人路径规划方法。所述方法包括：初始化烟花种群，生成机器人从起点到终点的若干条路径；对烟花种群进行变异操作；根据交叉概率将各烟花路径向第一最优烟花路径所在位置移动；将覆盖不可行域的烟花路径进行映射；选出第二最优烟花路径；判断当前迭代数是否达到最大，是，则输出第二最优烟花路径；否，则在映射后的烟花种群中，再选出N‑1个烟花路径进行爆炸，产生机器人从起点到终点的新路径，得到下一代烟花种群。通过定义交叉概率，使每一个烟花路径都有一定概率与最优的烟花路径进行交叉，向最优烟花路径所在位置移动，加快收敛速度，加快机器人路径规划速度，提高路径规划效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105343972B
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201510848274.0
申请日：2015-11-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种高原太阳能便携增氧机，涉及一种增氧机，尤其涉及用于高原地区的太阳能便携增氧机，属于呼吸器具领域。本发明包括气体贮存供气模块，控制模块和太阳能供电模块。所述控制模块，用于调节和控制气体压缩贮存模块供气的时间和频率，以适应不同人在不同状态下呼吸的状态。所述太阳能供电模块，用于将太阳能电池板所发电能转化后提供给控制模块和气体压缩贮存模块。气体贮存供气模块中选用轻质、小型化的气瓶单元、压缩机单元。本发明要解决的技术问题是减小增氧机的体积和重量，使增氧机易于便携，此外，利用太阳能供电提高增氧机工作时间，本发明还具有结构简单可靠，不易损坏等优点。本发明可用于给生活工作在高原上的人供氧使用。
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公开(公告)号：CN105288810B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201510881549.0
申请日：2015-12-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61M16/00
Abstract: 本发明公开的一种高原便携增氧机呼吸同步智能控制组件，涉及用于高原便携增氧机的同步智能控制组件，属于机械控制领域。本发明包括用于测量轻质活塞单次往复时间的测量装置、气缸、控制电路板、电磁阀、进气单向阀、出气单向阀、组件入气口和组件出气口。所述的控制电路板用于接收测量装置测量到的轻质活塞单次往复时间信号，还用于控制电磁阀打开与关闭，并扩展计算及记忆功能，通过控制电路板的内嵌算法实现根据不同的人在不同的呼吸状态下智能调节供氧量的大小。本发明要解决的技术问题是提供一种可以根据不同的人在不同的呼吸状态下，智能调节供氧量的大小的高原便携增氧机呼吸同步智能控制组件，具有体积小、重量轻、运行可靠等优点。
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公开(公告)号：CN105404304A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510520989.3
申请日：2015-08-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种基于归一化神经网络的航天器容错姿态协同跟踪控制方法，属于航天器编队飞行技术领域。本方法通过建立单个航天器的姿态运动模型、定义误差、然后为模型设计控制律、设计滑模函数、滑模函数求导、得到误差模型、设计基于输入归一化神经网络的控制律，使得各航天器状态达到协同一致；各航天器根据自身以及其邻居航天器的姿态信息，计算出所需的控制力矩，再由各航天器的执行机构分别将计算出的控制力矩作用于相应的航天器，得到的姿态动力学方程求角速度，通过姿态运动学方程使得单位四元数姿态跟踪上期望姿态，最终实现该航天器编队的姿态一致。本方法降低了对非线性函数逼近的估计误差，减少了计算时间；提高加快了系统的收敛速度和控制精度。
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公开(公告)号：CN105343972A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510848274.0
申请日：2015-11-27
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: A61M16/00 , A61M16/0003 , A61M16/204 , H02J7/35
Abstract: 本发明公开的一种高原太阳能便携增氧机，涉及一种增氧机，尤其涉及用于高原地区的太阳能便携增氧机，属于呼吸器具领域。本发明包括气体贮存供气模块，控制模块和太阳能供电模块。所述控制模块，用于调节和控制气体压缩贮存模块供气的时间和频率，以适应不同人在不同状态下呼吸的状态。所述太阳能供电模块，用于将太阳能电池板所发电能转化后提供给控制模块和气体压缩贮存模块。气体贮存供气模块中选用轻质、小型化的气瓶单元、压缩机单元。本发明要解决的技术问题是减小增氧机的体积和重量，使增氧机易于便携，此外，利用太阳能供电提高增氧机工作时间，本发明还具有结构简单可靠，不易损坏等优点。本发明可用于给生活工作在高原上的人供氧使用。
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