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公开(公告)号：CN117372548B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311664803.2
申请日：2023-12-06
Applicant: 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本公开的实施例提供了一种跟踪系统和相机对齐的方法、装置、设备以及存储介质，涉及自动控制技术领域，该方法包括：使用相机获取移动的标定板在相机坐标系下的位姿；使用跟踪系统获取相机和移动的标定板在跟踪系统坐标系下的位姿；根据标定板在相机坐标系和跟踪系统坐标系下的位姿、相机在跟踪系统坐标系下的位姿、跟踪系统的帧率，确定相机和追踪系统之间的时间差和帧数差，来将跟踪系统和相机同步对齐。通过引入标定板，基于相机和跟踪系统获取标定板在对应的不同坐标系下的位姿，相机在跟踪系统坐标系下的位姿，确定相机和追踪系统之间的时间差和帧数差，将跟踪系统和相机对齐，提高了相机和追踪系统对齐的通用性、便捷性以及准确性。
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公开(公告)号：CN119274772A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411170214.3
申请日：2024-08-23
Applicant: 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司
Abstract: 本公开的实施例提供一种针对传染病房的移动式远程监护装置。应用于医疗器械技术领域，包括：底盘、机体、机械臂、相机、激光雷达以及触摸屏显示终端；底盘为可移动底盘，底部连接有行走轮，底盘与机体固定连接；机体通过机械臂急停装置与触摸屏显示终端连接，机械臂转动连接在机体两侧；相机分别安装在底盘、机体及机械臂上，用于对场景视频图像进行捕获；激光雷达安装在底盘上，用于实现传染病房的建图以及患者定位，得到病房和患者信息；触摸屏显示终端与医生端连接，通过触摸屏显示终端，使医护人员与患者完成远程问诊。以此方式，本公开能够有效提高病人治愈率，提高治疗效果的安全性以及便捷性。
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公开(公告)号：CN117372548A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311664803.2
申请日：2023-12-06
Applicant: 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本公开的实施例提供了一种跟踪系统和相机对齐的方法、装置、设备以及存储介质，涉及自动控制技术领域，该方法包括：使用相机获取移动的标定板在相机坐标系下的位姿；使用跟踪系统获取相机和移动的标定板在跟踪系统坐标系下的位姿；根据标定板在相机坐标系和跟踪系统坐标系下的位姿、相机在跟踪系统坐标系下的位姿、跟踪系统的帧率，确定相机和追踪系统之间的时间差和帧数差，来将跟踪系统和相机同步对齐。通过引入标定板，基于相机和跟踪系统获取标定板在对应的不同坐标系下的位姿，相机在跟踪系统坐标系下的位姿，确定相机和追踪系统之间的时间差和帧数差，将跟踪系统和相机对齐，提高了相机和追踪系统对齐的通用性、便捷性以及准确性。
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公开(公告)号：CN118576467A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202411036597.5
申请日：2024-07-31
Applicant: 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司
Abstract: 本公开的实施例提供一种便携式四位一体膝关节治疗仪及方法，应用于医疗器械技术领域。包括：控制面板、治疗仪主体、中药外敷装置以及康复运动装置；控制面板与治疗仪主体及中药外敷装置电性连接，并可拆卸固定在患者腿部；治疗仪主体转动连接在康复装置上，用于对伸入到治疗仪主体内部的膝盖进行按摩治疗及电刺激治疗；中药外敷装置可滑动装配与治疗仪主体上，用于对膝关节进行中药热敷治疗，中药外敷装置与治疗仪之间设有滑动阻尼器；康复装置用于对腿部及脚部进行固定并进行康复治疗。以此方式，本公开能够根据病人的实际情况选择不同功能进行治疗，针对病人疾病特性进行个性化设置及治疗，有效提高了治疗效果。
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公开(公告)号：CN116449962B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310701458.9
申请日：2023-06-14
Applicant: 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司
IPC: G06F3/01 , G06N3/04 , G06T17/00 , G06F3/04815
Abstract: 本公开的实施例提供了一种内部场景AR可视化方法、装置以及设备，应用于人工智能技术领域。该方法包括：获取目标对象的外部场景中AR设备对应的第一位姿，第一位姿为AR设备的第一摄像头的位姿，或者AR设备用户的眼睛的位姿；根据第一位姿对目标对象的预先训练的内部场景隐式三维模型进行渲染，得到第一位姿对应的目标对象内部场景图像；将目标对象内部场景图像显示在AR设备的屏幕。以此方式，可以在目标对象的外部场景中AR显示目标对象的内部场景，为用户提供透视视角，提高用户的观察感受。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116665203A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310679344.9
申请日：2023-06-08
Applicant: 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司
IPC: G06V20/64 , G06V10/774 , G06V20/70 , G06V10/26
Abstract: 本公开的实施例提供了医疗器械结构件参数化处理方法、装置、设备及介质，应用于通用医疗器械技术领域。所述方法包括获取目标医疗器械结构件的3D点云模型；将所述目标医疗器械结构件的3D点云模型输入预先训练的医疗器械结构件识别模型中进行识别，得到所述目标医疗器械结构件的类别和关键部位的点云图；对所述关键部位的点云图进行参数化处理，得到所述目标医疗器械结构件的参数数据。以此方式，可以自动化快速精准识别各类医疗器械结构件，免去大量人力劳动，应对复杂多样的结构件模型，对流水线结构件的生产进行质量控制。
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公开(公告)号：CN118845248A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410825093.5
申请日：2024-06-25
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) , 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司
Abstract: 本发明涉及一种辅助鼻内窥镜的手术导航方法，包括以下步骤：获取病患头部的术前CT影像数据以及深度相机采集的头部图像数据；将术前CT影像数据与头部图像数据进行数据配准，得到对应病患头部的对应点数据；基于预设的ICP算法和对应点数据生成术前CT影像在AR显示设备上显示的CT影像位姿；根据AR显示设备的内外参和SLAM定位算法生成显示在AR显示设备上的AR坐标系；根据CT影像位姿和AR显示设备上的生成AR坐标系生成术前CT影像数据在AR坐标系的CT影像AR位姿；根据CT影像AR位姿生成对应于手术工具端的AR虚拟引导线，以导航手术工具端完成手术。通过本发明的技术方案，能够提高筛骨垂直板获取精度，优化获取路径，降低手术技术壁垒，提高手术安全性。
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公开(公告)号：CN118576467B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411036597.5
申请日：2024-07-31
Applicant: 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司
Abstract: 本公开的实施例提供一种便携式四位一体膝关节治疗仪及方法，应用于医疗器械技术领域。包括：控制面板、治疗仪主体、中药外敷装置以及康复运动装置；控制面板与治疗仪主体及中药外敷装置电性连接，并可拆卸固定在患者腿部；治疗仪主体转动连接在康复装置上，用于对伸入到治疗仪主体内部的膝盖进行按摩治疗及电刺激治疗；中药外敷装置可滑动装配与治疗仪主体上，用于对膝关节进行中药热敷治疗，中药外敷装置与治疗仪之间设有滑动阻尼器；康复装置用于对腿部及脚部进行固定并进行康复治疗。以此方式，本公开能够根据病人的实际情况选择不同功能进行治疗，针对病人疾病特性进行个性化设置及治疗，有效提高了治疗效果。
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公开(公告)号：CN117522933A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311550349.8
申请日：2023-11-20
Applicant: 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司
Abstract: 本申请提供了一种基于神经辐射场的术前术中配准方法和装置，涉及计算机视觉技术领域，其中，所述方法包括：获取当前部位的术中图像信息，其中，所述术中图像信息为通过光学医疗器械采集到的图像信息；根据所述术中图像信息训练神经辐射场，生成预设视角下所述当前部位的二维渲染图；将所述二维渲染图及其对应的位姿信息，以及，在术前采集到的所述当前部位的非光学三维影像或者由非光学三维影像进行语义分割后产生的三维模型进行配准，得到空间变换矩阵；根据所述空间变换矩阵，确定所述术中图像信息和所述三维影像之间的空间映射关系。以此方式，能够提高配准速度和配准精度，并且节约成本。
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公开(公告)号：CN116449962A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310701458.9
申请日：2023-06-14
Applicant: 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司
IPC: G06F3/01 , G06N3/04 , G06T17/00 , G06F3/04815
Abstract: 本公开的实施例提供了一种内部场景AR可视化方法、装置以及设备，应用于人工智能技术领域。该方法包括：获取目标对象的外部场景中AR设备对应的第一位姿，第一位姿为AR设备的第一摄像头的位姿，或者AR设备用户的眼睛的位姿；根据第一位姿对目标对象的预先训练的内部场景隐式三维模型进行渲染，得到第一位姿对应的目标对象内部场景图像；将目标对象内部场景图像显示在AR设备的屏幕。以此方式，可以在目标对象的外部场景中AR显示目标对象的内部场景，为用户提供透视视角，提高用户的观察感受。
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