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公开(公告)号：CN113828547A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111170791.9
申请日：2021-10-08
Applicant: 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司
Inventor： 王彬彬
IPC: B07C5/344
Abstract: 本发明提供了一种同轴光源精度筛选系统及方法，包括：自动送料装置、变电流驱动装置、亮度检测装置和控制装置；自动送料装置用于发光器的传输；变电流驱动装置输出预设电流点亮发光器；亮度检测装置测量发光器在预设电流的亮度数据；控制装置采集亮度数据，拟合每个发光器的电流亮度曲线，确定同一电流标记；控制装置发送电流标记到摆放单元；摆放单元按电流标记将发光器进行分类摆放。本发明降低了筛选同亮度发光器的难度，配合全自动工装，筛选分类归盒时间缩短，提高了灯环亮度精度，简化灯环电路，使其更换更加简单保证了同轴光源的工作亮度一致性。
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公开(公告)号：CN113596330A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110856077.9
申请日：2021-07-28
Applicant: 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供了一种红外光学定位器刷新率提升方法、装置及设备。所述方法包括所述两个图像采集工具根据预设的采集时刻间隔交替对目标工具进行图像采集，分别得到带有目标工具光斑成像的二维图像序列；根据同一图像采集工具的二维图像序列中两相邻采集时刻采集的图像中光斑的中心亚像素二维坐标，通过插帧计算得到所述两相邻采集时刻的中间时刻对应的虚拟图像中光斑的中心亚像素二维坐标；将两个图像采集工具在每一采集时刻对应的虚拟图像中光斑的中心亚像素二维坐标进行匹配、三维重建、识别所述目标工具的定位信息。以此方式，可以减轻红外光学定位器数据传输的带宽压力，提高红外光学定位器的计算运行效率以及定位信息刷新率。
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公开(公告)号：CN117372548A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311664803.2
申请日：2023-12-06
Applicant: 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本公开的实施例提供了一种跟踪系统和相机对齐的方法、装置、设备以及存储介质，涉及自动控制技术领域，该方法包括：使用相机获取移动的标定板在相机坐标系下的位姿；使用跟踪系统获取相机和移动的标定板在跟踪系统坐标系下的位姿；根据标定板在相机坐标系和跟踪系统坐标系下的位姿、相机在跟踪系统坐标系下的位姿、跟踪系统的帧率，确定相机和追踪系统之间的时间差和帧数差，来将跟踪系统和相机同步对齐。通过引入标定板，基于相机和跟踪系统获取标定板在对应的不同坐标系下的位姿，相机在跟踪系统坐标系下的位姿，确定相机和追踪系统之间的时间差和帧数差，将跟踪系统和相机对齐，提高了相机和追踪系统对齐的通用性、便捷性以及准确性。
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公开(公告)号：CN113596330B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110856077.9
申请日：2021-07-28
Applicant: 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供了一种红外光学定位器刷新率提升方法、装置及设备。所述方法包括所述两个图像采集工具根据预设的采集时刻间隔交替对目标工具进行图像采集，分别得到带有目标工具光斑成像的二维图像序列；根据同一图像采集工具的二维图像序列中两相邻采集时刻采集的图像中光斑的中心亚像素二维坐标，通过插帧计算得到所述两相邻采集时刻的中间时刻对应的虚拟图像中光斑的中心亚像素二维坐标；将两个图像采集工具在每一采集时刻对应的虚拟图像中光斑的中心亚像素二维坐标进行匹配、三维重建、识别所述目标工具的定位信息。以此方式，可以减轻红外光学定位器数据传输的带宽压力，提高红外光学定位器的计算运行效率以及定位信息刷新率。
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公开(公告)号：CN116665203A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310679344.9
申请日：2023-06-08
Applicant: 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司
IPC: G06V20/64 , G06V10/774 , G06V20/70 , G06V10/26
Abstract: 本公开的实施例提供了医疗器械结构件参数化处理方法、装置、设备及介质，应用于通用医疗器械技术领域。所述方法包括获取目标医疗器械结构件的3D点云模型；将所述目标医疗器械结构件的3D点云模型输入预先训练的医疗器械结构件识别模型中进行识别，得到所述目标医疗器械结构件的类别和关键部位的点云图；对所述关键部位的点云图进行参数化处理，得到所述目标医疗器械结构件的参数数据。以此方式，可以自动化快速精准识别各类医疗器械结构件，免去大量人力劳动，应对复杂多样的结构件模型，对流水线结构件的生产进行质量控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111671635A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010573135.2
申请日：2020-06-22
Applicant: 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于结构光定位的冲击波机器人治疗系统，包括：主机，包括规划系统和控制系统；安装在主机上的机械臂；枪柄，安装至机械臂的未端，枪柄内设置有冲击波发生装置，枪柄的前端设有枪头；结构光定位系统，用于采集并生成患者图像信息，并确定及生成机械臂的位置信息；规划系统用于通过结构光定位系统生成的患者图像信息，建立患者的虚拟三维模型，并基于虚拟三维模型定位患者的目标治疗区域，进而规划治疗路径，控制系统用于控制机械臂按照规划出的治疗路径运动。该种结构，可基于结构光系统采集的信息在软件上规划治疗路径，然后按照规划好的路径进行冲击波自动和移动治疗，这就解决了现有手持冲击波治疗和冲击波单点治疗存在的技术问题。
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公开(公告)号：CN117372548B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311664803.2
申请日：2023-12-06
Applicant: 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本公开的实施例提供了一种跟踪系统和相机对齐的方法、装置、设备以及存储介质，涉及自动控制技术领域，该方法包括：使用相机获取移动的标定板在相机坐标系下的位姿；使用跟踪系统获取相机和移动的标定板在跟踪系统坐标系下的位姿；根据标定板在相机坐标系和跟踪系统坐标系下的位姿、相机在跟踪系统坐标系下的位姿、跟踪系统的帧率，确定相机和追踪系统之间的时间差和帧数差，来将跟踪系统和相机同步对齐。通过引入标定板，基于相机和跟踪系统获取标定板在对应的不同坐标系下的位姿，相机在跟踪系统坐标系下的位姿，确定相机和追踪系统之间的时间差和帧数差，将跟踪系统和相机对齐，提高了相机和追踪系统对齐的通用性、便捷性以及准确性。
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公开(公告)号：CN113828547B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202111170791.9
申请日：2021-10-08
Applicant: 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司
Inventor： 王彬彬
IPC: B07C5/344
Abstract: 本发明提供了一种同轴光源精度筛选系统及方法，包括：自动送料装置、变电流驱动装置、亮度检测装置和控制装置；自动送料装置用于发光器的传输；变电流驱动装置输出预设电流点亮发光器；亮度检测装置测量发光器在预设电流的亮度数据；控制装置采集亮度数据，拟合每个发光器的电流亮度曲线，确定同一电流标记；控制装置发送电流标记到摆放单元；摆放单元按电流标记将发光器进行分类摆放。本发明降低了筛选同亮度发光器的难度，配合全自动工装，筛选分类归盒时间缩短，提高了灯环亮度精度，简化灯环电路，使其更换更加简单保证了同轴光源的工作亮度一致性。
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公开(公告)号：CN213526331U
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202021165787.4
申请日：2020-06-22
Applicant: 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司
IPC: A61H23/00
Abstract: 本实用新型提供一种接口装置，该接口装置包括连接杆和安装件，所述连接杆的一端用于与机械臂末端的固定座固定连接，所述连接杆的另一端与所述安装件之间围合成供枪柄插入且可固定枪柄的安装环。本实用新型还提供一种具有上述接口装置的冲击波治疗机器人。本实用新型可以使冲击波治疗系统的枪柄与机械臂有效稳固连接，从而使枪柄随机械臂同步运动，如此，不仅可以减轻医生工作强度，而且可以整体提升治疗效果。
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公开(公告)号：CN216145893U
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202121916210.7
申请日：2021-08-16
Applicant: 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种带多路激光器的红外光学定位器，该定位器包括架体、相机、激光器；其中相机，包括第一相机和第二相机，分别设置在架体的两侧，第一相机和第二相机的光轴在焦平面上形成相机视野交点；激光器，包括第一激光器和第二激光器，分别对应第一相机和第二相机设置在架体的两侧，第一激光器和第二激光器的激光束在焦平面上形成激光束交点；其中，激光器与相机设置在同一平面上，同一侧的相机的光轴与激光束之间具有特定角度，使相机视野交点与激光束交点重合。本实用新型可快速准确地使被跟踪物体处于相机的焦平面上或附近，保证定位器的最佳定位精度，并帮助使用者快速准确地发现是否有遮挡物体，保证对被跟踪物体的图像采集。
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