公开(公告)号：CN118845248A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410825093.5

申请日：2024-06-25

Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) ,  北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司

Inventor： 安阳 ,  管冬晨 ,  孙德晖 ,  甄永环 ,  张可心 ,  谌虹宇

IPC: A61B90/00 ,  A61B34/20 ,  A61B34/10 ,  G06T19/00 ,  G06T7/00 ,  G06T7/30 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明涉及一种辅助鼻内窥镜的手术导航方法，包括以下步骤：获取病患头部的术前CT影像数据以及深度相机采集的头部图像数据；将术前CT影像数据与头部图像数据进行数据配准，得到对应病患头部的对应点数据；基于预设的ICP算法和对应点数据生成术前CT影像在AR显示设备上显示的CT影像位姿；根据AR显示设备的内外参和SLAM定位算法生成显示在AR显示设备上的AR坐标系；根据CT影像位姿和AR显示设备上的生成AR坐标系生成术前CT影像数据在AR坐标系的CT影像AR位姿；根据CT影像AR位姿生成对应于手术工具端的AR虚拟引导线，以导航手术工具端完成手术。通过本发明的技术方案，能够提高筛骨垂直板获取精度，优化获取路径，降低手术技术壁垒，提高手术安全性。

公开(公告)号：CN117372548B

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311664803.2

申请日：2023-12-06

Applicant: 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司

Inventor： 王彬彬 ,  管冬晨 ,  孙德晖 ,  李嘉悦

IPC: G06T7/80

Abstract: 本公开的实施例提供了一种跟踪系统和相机对齐的方法、装置、设备以及存储介质，涉及自动控制技术领域，该方法包括：使用相机获取移动的标定板在相机坐标系下的位姿；使用跟踪系统获取相机和移动的标定板在跟踪系统坐标系下的位姿；根据标定板在相机坐标系和跟踪系统坐标系下的位姿、相机在跟踪系统坐标系下的位姿、跟踪系统的帧率，确定相机和追踪系统之间的时间差和帧数差，来将跟踪系统和相机同步对齐。通过引入标定板，基于相机和跟踪系统获取标定板在对应的不同坐标系下的位姿，相机在跟踪系统坐标系下的位姿，确定相机和追踪系统之间的时间差和帧数差，将跟踪系统和相机对齐，提高了相机和追踪系统对齐的通用性、便捷性以及准确性。

公开(公告)号：CN117372548A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311664803.2

申请日：2023-12-06

Applicant: 北京水木东方医用机器人技术创新中心有限公司

Inventor： 王彬彬 ,  管冬晨 ,  孙德晖 ,  李嘉悦

IPC: G06T7/80

Abstract: 本公开的实施例提供了一种跟踪系统和相机对齐的方法、装置、设备以及存储介质，涉及自动控制技术领域，该方法包括：使用相机获取移动的标定板在相机坐标系下的位姿；使用跟踪系统获取相机和移动的标定板在跟踪系统坐标系下的位姿；根据标定板在相机坐标系和跟踪系统坐标系下的位姿、相机在跟踪系统坐标系下的位姿、跟踪系统的帧率，确定相机和追踪系统之间的时间差和帧数差，来将跟踪系统和相机同步对齐。通过引入标定板，基于相机和跟踪系统获取标定板在对应的不同坐标系下的位姿，相机在跟踪系统坐标系下的位姿，确定相机和追踪系统之间的时间差和帧数差，将跟踪系统和相机对齐，提高了相机和追踪系统对齐的通用性、便捷性以及准确性。