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公开(公告)号：CN112590970B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202011403398.5
申请日：2020-12-04
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 本发明属于自动导引车制造技术领域，尤其涉及一种结构紧凑的小型自动导引车结构。所述小型自动导引车结构的舵机阿克曼转向机构安装在U型底盘框架的前部，后置双驱动组件安装在在U型底盘框架的后部，动力单元设置在呈U型的底盘框架的中间；车轮分别与舵机阿克曼转向机构和后置双驱动组件连接，减震单元设置在U型底盘框架和车轮之间。本发明采用前轮阿克曼转向，后置两电机独立控制，两电机并排向背放置，使小车整体宽度减少了85mm，极大减少了车身整体宽度，减小了车辆最小转弯道宽度，使车身比例更加协调。安装了微型可伸缩联轴器，联轴器卡槽，使小车达到等速联轴器条件，实现小车两后置独立悬挂，使小车运动更平稳。
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公开(公告)号：CN110794417B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201911037187.1
申请日：2019-10-29
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 本发明属于汽车搬运姿态定位领域，涉及一种可适用于室外汽车搬运的基于STM32和激光雷达实现待搬运汽车姿态快速测量定位的方法，该方法利用STM32车载控制器收到第一激光雷达和第二激光雷达的测量信息后，建立在坐标系下的车体点模型，在坐标系中选取n对左右两侧的有效数据点并进行均值处理，所有均值点组成的点线即为激光雷达扫描车体模型的中心线，通过对这些均值点进行拟合处理即可计算出待搬运汽车中心点与搬运AGV中心点的相对位置关系，进而控制搬运AGV进行姿态调整。本发明具有可快速测量出待搬运汽车的姿态，测量精度高，是实现汽车无人搬运较为重要的一个环节，可大大节约人工成本，提高企业的生产节拍，可节约开发成本。
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公开(公告)号：CN112631232B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011606665.9
申请日：2020-12-28
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及自动导引运输车技术领域，尤其涉及基于openTCS实现对自动导引车调度控制方法及系统，该方法先将openTCS调度系统与AGV控制器建立通信连接，实时读取AGV状态反馈数据并进行分析，完成VGA初始化；再将规划好的路径资源发送给AGV控制器，实现对多台AGV进行交通管控。本发明的有益效果是：本发明的调度控制的方法可根据不同场景快速切换地图，并基于图论及最短路径算法思想根据生产管理系统下发的任务对AGV进行调度与路径规划，通过实时查询AGV控制器上传的状态数据，实现对多台AGV协同作业的实时监控与交通管制，能够有效避免多台AGV碰撞或死锁。
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公开(公告)号：CN110794417A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911037187.1
申请日：2019-10-29
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 本发明属于汽车搬运姿态定位领域，涉及一种可适用于室外汽车搬运的基于STM32和激光雷达实现待搬运汽车姿态快速测量定位的方法，该方法利用STM32车载控制器收到第一激光雷达和第二激光雷达的测量信息后，建立在坐标系下的车体点模型，在坐标系中选取n对左右两侧的有效数据点并进行均值处理，所有均值点组成的点线即为激光雷达扫描车体模型的中心线，通过对这些均值点进行拟合处理即可计算出待搬运汽车中心点与搬运AGV中心点的相对位置关系，进而控制搬运AGV进行姿态调整。本发明具有可快速测量出待搬运汽车的姿态，测量精度高，是实现汽车无人搬运较为重要的一个环节，可大大节约人工成本，提高企业的生产节拍，可节约开发成本。
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公开(公告)号：CN110703776A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910886707.X
申请日：2019-09-19
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种汽车搬运AGV与调度模块的信息交换系统及方法，涉及智能物流技术领域，能够高效率的实现AGV与调度中心的数据交换，防止数据传输时的丢包现象；该系统包括：所述主控模块，实时上传车体位姿及状态信息给调度模块，并将接收的调度模块下发的信息转换成控制指令控制车体执行模块工作；所述调度模块，根据车体的实际位置以及设于其内的电子地图，下发导航路径及动作指令给主控模块；所述车体执行模块，根据主控模块的控制指令驱动汽车搬运AGV做出相应动作；所述无线路由模块，采用一主一从的局域网形式实现主控模块和调度模块之间的无线通信。本发明提供的技术方案适用于汽车搬运的过程中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109590926A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811442554.1
申请日：2018-11-29
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明属于自动化装配领域，具体涉及一种自动寻找托架的驱动装置和自动寻找托架的方法，所述驱动装置包括：一用于检测设置在托架下方两端的第一检测销和第二检测销的激光定位机构；一用于连接托架的升降系统；一用于带动托架卡环360°旋转的旋转系统；一底盘；所述底盘下方连接所述水平移动机构；所述升降系统、所述旋转系统和所述激光定位机构均位于所述底盘上方。本发明所述驱动装置应用在总装数字化装配工作站中，可以实现装配过程的自动化，通过驱动装置与托架的自由组合，使得任意一组托架具有动力，完成产品舱段移动和360°旋转等功能，能够明显提高装配生产效率和降低劳动成本。
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公开(公告)号：CN106041642B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201610483802.1
申请日：2016-06-27
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
Abstract: 一种嵌入式人机交互机床信息采集处理装置，所述嵌入式人机交互机床信息采集处理装置包括：机床信号采集组件，嵌入式信息处理组件和上位机，所述机床信号采集组件，嵌入式信息处理组件和上位机顺次连接，所述机床信号采集组件与机床设备连接用于采集机床主电缆电流以及机床主继电器信号，同时给嵌入式信息处理组件提供直流电压，所述嵌入式信息处理组件与所述上位机连接用于与上位机进行信息的上下传输。适用范围广，兼容性好，可以对老旧数控机床状态实时监测处理，可以实时对老旧数控机床工作效率进行监控，制造执行系统（MES）合理有效对此类机床进行工作安排，提高了机床的利用率。
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公开(公告)号：CN112666934A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011311868.5
申请日：2020-11-20
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种汽车搬运AGV控制系统、调度系统及控制方法，涉及智能物流搬运领域，所述控制系统包括设置在AGV车体上的供电单元、车控单元、驱动单元、导航单元、防撞单元及搬运单元；所述供电单元用于为所述AGV控制系统提供电能；所述车控单元用于接收位置及路径信息，并根据所述AGV车体位置实现航位推算和轨迹跟踪；所述驱动单元用于控制AGV车轮的行走及转向；所述导航单元用于AGV车体的定位及姿态信息获取；所述防撞单元用于AGV自动运行下的安全区域检测及避障；所述搬运单元用于将待搬运汽车抬起或放下。本发明采用差分GPS+惯导+里程计组合导航方式应用在复杂环境进行导航，并辅助激光雷达进行避障，结合传统磁导航和视觉导航技术，使其行驶速度提升到4.5m/s。
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公开(公告)号：CN109343440B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201811462507.3
申请日：2018-11-30
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
IPC: G05B19/042 , G08C17/02
Abstract: 本发明提供了一种轮式柔性全向转运车控制系统及方法，所述系统包括车架、轮组、托架和控制系统，所述托架设置于所述车架上方，所述轮组设置于所述车架下方，所述托架通过所述车架与所述轮组连接，所述控制系统与所述车架连接，所述控制系统包括主控制器、无线遥控器、可视化人机交互界面、驱动器和执行器，所述主控制器通过接收并处理无线遥控器发出的各种动作指令，将解算好的指令发送给驱动器和指示灯进行执行和显示，同时主控制器与可视化人机交互界面可进行双向通讯，提高转运车的操作灵活性和产品转运效率，扩大了转运车的使用场地范围。
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公开(公告)号：CN110794834A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911024758.8
申请日：2019-10-25
Applicant: 北京星航机电装备有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于后驱前转向的搬运汽车控制系统，涉及自动导引技术领域。该搬运汽车控制系统包括：供电系统、车体控制系统、调度系统、无线通讯系统、驱动转向系统、组合导航系统、激光测量定位系统、安全防撞系统。本发明技术方案中，在控制系统中转向系统基于阿克曼建立数学模型，转向角度可以实现0.1°分辨率，后轮驱动轮可以实现电子差速运动；通过转向和驱动差速运动实现AGV直线行驶姿态调节和不同转弯半径下转弯行驶；相比其他轮系结构，后驱前转向控制系统控制简单、定位精度高、可靠性高。
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