公开(公告)号：CN110775155A

公开(公告)日：2020-02-11

申请号：CN201911024699.4

申请日：2019-10-25

Applicant: 北京星航机电装备有限公司

Inventor： 张志民 ,  卢扬扬 ,  程喜臣 ,  王娟 ,  张丹丹 ,  古今茂 ,  孙庆阳

IPC: B62D5/04 ,  B60L15/20

Abstract: 本发明属于AGV（无人自动运输车）舵轮驱动控制技术领域，涉及一种基于STM32控制的后轮驱动前轮转向AGV的控制方法。该方法基于阿克曼转向系统建立数学模型，转向分内转角和外转角，由于内转角大于外转角，通过前轮的内侧轮转向时内转角角度计算出前轮的外侧轮转向时外转角对应角度；然后通过后轮的内侧轮转向时的转速计算出后轮的外侧轮的转向时的转速，再将得到转角和转速分配相应车轮的驱动电机，实现转向。本发明的方法前转向后驱动AGV具有良好的加速、爬坡能力，其行驶平顺性好，转弯半径大等优点。适用于前轮转向后轮驱动的自动运输机器人，可以有效地减小后驱前转向车辆运动阻力，防止转向过程中出现侧滑以及发生侧翻问题。

公开(公告)号：CN110794834A

公开(公告)日：2020-02-14

申请号：CN201911024758.8

申请日：2019-10-25

Applicant: 北京星航机电装备有限公司

Inventor： 卢扬扬 ,  张志民 ,  张丹丹 ,  王娟 ,  古今茂 ,  孙庆阳 ,  程喜臣

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于后驱前转向的搬运汽车控制系统，涉及自动导引技术领域。该搬运汽车控制系统包括：供电系统、车体控制系统、调度系统、无线通讯系统、驱动转向系统、组合导航系统、激光测量定位系统、安全防撞系统。本发明技术方案中，在控制系统中转向系统基于阿克曼建立数学模型，转向角度可以实现0.1°分辨率，后轮驱动轮可以实现电子差速运动；通过转向和驱动差速运动实现AGV直线行驶姿态调节和不同转弯半径下转弯行驶；相比其他轮系结构，后驱前转向控制系统控制简单、定位精度高、可靠性高。