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公开(公告)号：CN115139290B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202210753019.8
申请日：2022-06-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明公开了一种由压力流体驱动的单输入全柔性仿生象鼻，包括：加持盘、半圆柱体、流体连廊；半圆柱体之间通过流体连廊连接，半圆柱体内部设有扇形腔室；加持盘上开有流道口，流道口设有内部连通流道，流道口通过内部连接流道与压力流体输送系统连接；扇形腔室、内部连通流道和流体连廊均为中空结构且互相连通。本仿生象鼻抓取能力强，使用灵活，结构简单，易于操作，仅需单路输入即可完成卷取动作，解决了现有仿生象鼻控制系统冗杂的问题。
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公开(公告)号：CN115139290A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210753019.8
申请日：2022-06-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明公开了一种由压力流体驱动的单输入全柔性仿生象鼻，包括：加持盘、半圆柱体、流体连廊；半圆柱体之间通过流体连廊连接，半圆柱体内部设有扇形腔室；加持盘上开有流道口，流道口设有内部连通流道，流道口通过内部连接流道与压力流体输送系统连接；扇形腔室、内部连通流道和流体连廊均为中空结构且互相连通。本仿生象鼻抓取能力强，使用灵活，结构简单，易于操作，仅需单路输入即可完成卷取动作，解决了现有仿生象鼻控制系统冗杂的问题。
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公开(公告)号：CN114986534A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210753023.4
申请日：2022-06-28
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及水下作业设备技术领域，特别是涉及一种集成式刚柔耦合机械手，包括底座，底座一侧固接有弯曲部，弯曲部远离底座一侧固接有腕部手盘，腕部手盘与底座平行设置，腕部手盘远离底座一侧铰接有抓取部，底座与腕部手盘之间设有扩张部，底座中心与扩张部底部固接，扩张部上部侧壁与腕部手盘固接，扩张部顶部与抓取部铰接，扩张部用于改变抓取部的开度大小，抓取部用于抓取物体。本发明可以达到以水液压技术为基础，提升现有柔性机械手的抓取负载和相对刚度，使机械手能够满足多种角度和范围的抓取要求，增强水下作业时对于质量、体积不明物体的抓取适应性的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119704235A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510174668.6
申请日：2025-02-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开一种具有自驱动链爪的刚柔耦合执行末端，涉及柔性机器人技术领域，包括：变形组件与高压流体连通，当高压流体流入变形组件时，变形组件从第一形态变化为第二形态，驱动线一端与变形组件连接，自驱动链爪由多个中空的链爪单元依次铰接组成。当柔性外撑爪向外膨胀变形时，利用变形产生的驱动线长度变化带动自驱动链爪从柔性形态变为刚性钩爪形态，与现有技术相比，在保留执行末端柔性的同时，赋予了执行末端能够转换为刚性形态的功能，对于有着复杂外径的物件，刚性的钩爪也能够更好的完成抓取操作；此外，驱动线一体设置于执行末端内部，结构布置更加紧凑合理，具有良好的应用前景和广泛的适用范围。
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公开(公告)号：CN119610199A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202510020812.0
申请日：2025-01-07
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明提供一种泵阀一体化的柔性机械手，涉及柔性机器人技术领域，包括：柔性夹持机构；磁液储存机构的出液端与柔性夹持机构的进液端连通，磁液储存机构用于向柔性夹持机构输出高压磁液；电磁截止阀连通于磁液储存机构的出液端和柔性夹持机构的进液端之间；当电磁截止阀断电时，高压磁液能够流入柔性夹持机构，使柔性夹持机构膨胀为夹持状态，也能够回流入磁液储存机构，使柔性夹持机构收缩为张开状态；当电磁截止阀通电时，高压磁液阻隔在磁液储存机构和/或柔性夹持机构中。控制阀组大大简化，并实现了泵阀集成一体、减少设备体积的效果，使得本申请能够应用于紧凑或移动性要求高的场景中，具有良好的应用前景和广泛的适用范围。
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公开(公告)号：CN119283079A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411641725.9
申请日：2024-11-18
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明属于软体机器人技术领域，尤其涉及一种变刚度柔性自传感执行器，包括：柔性执行器，柔性磁流变液阻尼腔，设置在柔性执行器的底部，柔性磁流变液阻尼腔内流动有磁流变液；方形电磁铁，设置在柔性执行器的中部，用于施加磁场以改变磁流变液的粘度。使用时，柔性执行器在由压力流体进行驱动后，柔性执行器受压弯曲变形后捕获目标物体；磁流变液.在方形电磁铁的磁场作用下，吸附在柔性磁流变液阻尼腔的流道内，大大增加了磁流变液.在柔性磁流变液阻尼腔中的流动阻力，增强了柔性执行器的夹持力，避免柔性执行器在捕获目标物体后，因复杂环境造成夹持力不足，物体滑落。
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公开(公告)号：CN118977233A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411111529.0
申请日：2024-08-14
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明属于软体机器人技术领域，公开了一种由SMA‑MRF智能材料驱动的变刚度柔性执行器，包括上下对应设置的上端组件和下端组件，上端组件和下端组件之间设置有弹性体皮囊，弹性体皮囊内设置有驱动组件；驱动组件包括沿弹性体皮囊布置的磁流变液腔和驱动元件腔，磁流变液腔和驱动元件腔的两端分别与上端组件和下端组件固接；磁流变液腔沿弹性体皮囊的中心布置，驱动元件腔环绕磁流变液腔设置；驱动元件腔包括若干环形等间距布置的形状记忆合金弹簧。本发明采用多种驱动形式，只需要控制不同输入电流大小，即可实现不同程度和不同方向的弯曲效果，极大地简化了该柔性执行器的控制难度，操作简单，使用灵活且结构简单，加工制造成本低。
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公开(公告)号：CN114986534B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210753023.4
申请日：2022-06-28
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及水下作业设备技术领域，特别是涉及一种集成式刚柔耦合机械手，包括底座，底座一侧固接有弯曲部，弯曲部远离底座一侧固接有腕部手盘，腕部手盘与底座平行设置，腕部手盘远离底座一侧铰接有抓取部，底座与腕部手盘之间设有扩张部，底座中心与扩张部底部固接，扩张部上部侧壁与腕部手盘固接，扩张部顶部与抓取部铰接，扩张部用于改变抓取部的开度大小，抓取部用于抓取物体。本发明可以达到以水液压技术为基础，提升现有柔性机械手的抓取负载和相对刚度，使机械手能够满足多种角度和范围的抓取要求，增强水下作业时对于质量、体积不明物体的抓取适应性的目的。
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