公开(公告)号：CN117067178A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202310930819.7

申请日：2023-07-27

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 范青武 ,  宋昕原 ,  介文洋

IPC: B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  A63B47/02

Abstract: 本发明公开了一种捡乒乓球机器人本体及乒乓球运动轨迹建模方法，其中捡乒乓球机器人包括机器人本体、导航传感器、视觉识别元件、控制电路板及电源。机器人本体包括底盘部分、聚拢收集部分、储球部分及外壳主体，能够为乒乓球运动轨迹建模提供参考。通过现有的捡乒乓球机器人结构进行球体运动轨迹建模，能够调整捡球过程中的参数，从而优化捡球过程。乒乓球运动包括以下步骤：首先，摩擦轮给予其初速度；然后，乒乓球进入支架斜面；最后，乒乓球经由引导面被抛入储球盒。本发明中乒乓球运动轨迹建模方法不仅有利于找到乒乓球运动初速度和支架斜面倾斜角度的耦合关系，也有利于进一步优化捡乒乓球机器人的本体结构。

公开(公告)号：CN116628496A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310571654.9

申请日：2023-05-21

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 范青武 ,  介文洋 ,  宋昕原

IPC: G06F18/214 ,  G06F18/24 ,  G06F40/247 ,  G06N3/084

Abstract: 一种基于双通道特征对比学习的投诉举报虚假信息检测方法，属人工智能领域。将原始数据分成有标签数据集和无标签数据集，并且将无标签数据集输入到预训练模型中预训练；将训练集中数据先进行分字处理，并且建立词表，得到对应向量；将对应向量输入到带dropout的预训练模型中，生成相应的文本特征，并将文本特征输入到双通道分类器中得到不同的二维向量特征；将通过双通道得到不同的二维向量特征，得到KL散度损失值；将文本特征和分类器特征进行对比学习，得到对比损失和交叉熵损失,并将总损失值进行反向传播和更新模型权重；将相应特征输入到归一化函数中输出二分类结果。该方法解决了投诉举报可信特征不明显和正负样本不均衡的问题。

公开(公告)号：CN118069836A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410094505.2

申请日：2024-01-23

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 范青武 ,  宋昕原 ,  宋奕萱 ,  李牛

IPC: G06F16/35 ,  G06F18/24 ,  G06F18/10 ,  G06F18/213 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/08 ,  G06N3/048

Abstract: 本发明公开了一种基于平衡损失函数的长尾分布投诉举报文本分类方法，具体包括以下步骤：首先对数据进行数据清洗、去停用词等操作，为后续文本分类过程减少干扰项；然后通过BERT预训练模型进行预训练和特征提取，获得与类别信息最相关的特征向量；最后通过全连接层分类器获取分类结果。同时，本发明在经典损失函数的基础上进行优化，提出一种Gumbel分布平衡损失函数，一方面采用Gumbel激活函数替代一般激活函数，为头部类和尾部类赋予不同的梯度；另一方面引入正则化项，抑制尾部类的过拟合，提高其泛化性。本发明显著提高尾部类的分类效果，从而使整体的分类性能有所提升，能够有效解决投诉举报文本分类任务中的长尾分布问题。

公开(公告)号：CN221014419U

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202321971322.1

申请日：2023-07-26

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 范青武 ,  宋昕原 ,  介文洋 ,  王思锐

IPC: A63B47/02 ,  A63B67/04

Abstract: 本实用新型公开了一种滚轴联动挤压式高效捡乒乓球机器人，包括：捡球机构、存放机构、运动机构、探测机构以及机身结构，捡球机构包括摩擦滚轴、轴承、无刷电机、联轴器、同步带、同步带放置轮、结构件，三个摩擦滚轴以一前两后、两高一低的方式水平放置，通过轴承固定在两个对称的结构件中间；无刷电机位于机器人的右侧结构件外侧，通过联轴器与两个高位摩擦滚轴连接；同步带放置轮位于机器人的左侧结构件外侧，分别固定在两个偏后位置的摩擦滚轴的轴承上，同步带连接两个摩擦滚轴。存放机构包括球筐、挡板、滑块、卡扣、滑动结构、电池放置板。本实用新型可同时收集多个乒乓球，避免了由于定位识别不准而产生的捡球效率低下问题。

公开(公告)号：CN217724510U

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202220937448.6

申请日：2022-04-21

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 范青武 ,  宋昕原 ,  张汪洋

IPC: A63B47/02 ,  A63B67/04

Abstract: 本实用新型提供了一种全自动捡乒乓球机器人，包括运动机构、储存机构、捡球机构、控制系统、地图建模系统和视觉识别系统。所述运动机构为四个麦克纳姆轮和一个底盘。储存机构由一个挡板、可拆卸的储球盒及其固定装置构成。捡球机构包括摩擦轮、聚拢装置、铝板、无刷电机等。本实用新型利用乒乓球聚拢装置将机器人行进路线上的乒乓球聚集到两只摩擦轮中间，利用转动方向相反的摩擦轮通过挤压乒乓球来给予乒乓球一个初速度，能够令乒乓球滚动进入乒乓球的收集装置。本实用新型能通过精巧的结构将地面上散落的乒乓球进行收集。