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公开(公告)号：CN117115769A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311090555.5
申请日：2023-08-28
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于语义分割网络的植株检测与定位方法，用于改善传统植株检测方法识别率低、植株位置测量不准确的问题。主要包括以下步骤：使用快速标定法标定相机的安装姿态，采集自然环境条件下幼苗期的作物幼苗与杂草图像，预处理图像，导入预训练后的语义分割网络获取苗与杂草的掩码图像，通过区域生长算法分别计算出苗和杂草在像素坐标系下的质心坐标，采用投影变换法计算出空间下苗和杂草的3D位置，算出刀苗距传输给植保机。本发明植株识别准确率高，定位准确。
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公开(公告)号：CN112928799B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110155802.X
申请日：2021-02-04
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于激光测量的移动机器人自动对接充电方法涉及激光测量和运动控制领域。具体包括以下几个步骤：激光雷达数据信息处理：使用激光传感器对充电桩周围的环境信息进行激光数据采集，对采集的激光数据信息进行断点检测‑拐点检测‑线段拟合处理，进而将激光传感器获取的充电桩周围的环境信息用几何线段拟合出来；充电桩特征识别：将顺序存储的拟合线段分组依次送入充电桩特征识别算法中，充电桩识别算法将根据充电桩的长度信息、厚度信息以及充电桩与墙两边的平行关系最终将拟合线段中充电桩所在线段提取出来；移动机器人运动控制。本发明实现移动机器人与充电桩高效、准确地对接。
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公开(公告)号：CN113985897A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111536731.4
申请日：2021-12-15
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于行人轨迹预测与社交约束的移动机器人路径规划方法，属于机器人路径规划领域。该方法采用深度相机采集场景中的数据送入YOLOv5_DeepSort网络进行行人的实时检测与跟踪，获取每个行人的编号和检测框，并对行人的检测框进行实时跟踪和位置更新。然后提取行人的像素坐标转换为世界坐标，用于输入到Social GAN网络进行行人轨迹实时预测，从而得到行人未来时刻的轨迹。根据得到的行人预轨迹和行人之间的距离在行人周围形成机器人不可通行的安全空间或交互空间，使机器人在路径规划时能够及时避让行人的安全空间和交互空间，从而增加了机器人的预判性和社交约束属性。
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公开(公告)号：CN108133496B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN201711404798.6
申请日：2017-12-22
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于g2o与随机蕨类算法的稠密地图创建方法属于机器人实时定位与地图创建领域。首先，构筑相机位姿模型和加权融合3D点截断信息的TSDF模型，用于准确表示创建物体的表面。其次，提出一种改进的回环检测方法，并将其与随机蕨类彩色图像编码化策略相结合，进而优化TSDF模型。最后，使用g2o图优化库解算约束函数，建立数据集间的优化边。实验结果表明，混合优化位姿模型可以较快建立全局SLAM地图，并有效识别曾到达区域。
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公开(公告)号：CN108334094B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201810183994.3
申请日：2018-03-06
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种用于全向移动机器人运动控制系统的CAN总线通信方法，属于控制局域网CAN总线通信和机器人运动控制领域。本发明所用的硬件设计简单，避免了大量硬件设备带来的不确定性干扰，在多组数据报文快速循环发送过程中，对于同一节点，减少了因标识符相同而出现的报文传输混乱，传输失败的现象以及大量消息因竞争总线而出现的低优先级报文被堵塞的情况。在接收数据报文时，采用对返回报文分时段全部接收分别存储的方式，减少了利用标识符滤波的方式带来的数据丢失情况。本发明可以在现有硬件的情况下，提高速度监控和反馈效果，并且可以完成每一节点中多组数据的循环发送与接收，减少错误帧、数据传输失败以及数据帧丢失的情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110543727A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910836288.9
申请日：2019-09-05
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于改进粒子群算法的全向移动智能轮椅机器人参数辨识方法，属于智能机器人技术领域，用于解决传统方法在处理复杂问题时容易产生早熟收敛现象以及搜索能力相对不足的问题。首先分析得到全向移动智能轮椅机器人运动学模型表达式；然后分别识别横向、纵向和姿态运动的参数，具体识别方法相同，即仅控制轮椅机器人在待识别方向上运动；根据目标函数计算每个粒子的适应度，并记录当前所有的粒子位置；更新群体中所有粒子的位置和速度；根据目标函数计算更新后粒子的适应度，寻找每个粒子的局部最优解，并从局部最优解中寻找截至目前所有粒子的全局最优解；达到最大迭代次数时即得到的全局最优解。
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公开(公告)号：CN108909436A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810714450.5
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 用于全方位自主移动平台的独立转向驱动轮，属于驱动轮技术领域。包括行进机构、减震机构、受力支撑机构和转向机构；行进机构由轮毂电机运转行进，且本平台所采用轮毂电机具有的橡胶轮胎，在提升平稳性与降噪方面有着显著的效果；减震机构采用双弹簧结构保障轮子处于同一平面，还承担一定支撑作用，使得全向移动平台能够克服不平整路面，及在受压及运动过程中保持独立转向轮的稳定性；受力支撑机构用于驱动轮对平台的支撑作用，受力支撑机构由轮毂电机、弹簧、圆柱托盘、托盘盖与转向轴及牛眼轮组成；转向机构用于驱动轮的水平转向，转向机构包括转向轴、角接触轴承、牛眼轮、转向电机，转向机构可使每个车轮实现正负90度旋转，达到全向目的。
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公开(公告)号：CN108648233A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810248258.1
申请日：2018-03-24
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的目标识别与抓取定位方法，属于机器视觉领域。首先，利用Kinect相机采集场景的深度和彩色图像，然后使用Faster R-CNN深度学习算法识别场景目标，根据识别的类别选择抓取的目标区域，并作为GrabCut图像分割算法的输入，通过图像分割获取目标的轮廓，进而获取目标的具体位置，并作为级联神经网络的输入进行最优抓取位置检测，最终获取机械臂的抓取位置和抓取姿态。通过该方法提高目标识别与定位的实时性、准确性以及智能性。
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公开(公告)号：CN108133496A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201711404798.6
申请日：2017-12-22
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于g2o与随机蕨类算法的稠密地图创建方法属于机器人实时定位与地图创建领域。首先，构筑相机位姿模型和加权融合3D点截断信息的TSDF模型，用于准确表示创建物体的表面。其次，提出一种改进的回环检测方法，并将其与随机蕨类彩色图像编码化策略相结合，进而优化TSDF模型。最后，使用g2o图优化库解算约束函数，建立数据集间的优化边。实验结果表明，混合优化位姿模型可以较快建立全局SLAM地图，并有效识别曾到达区域。
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公开(公告)号：CN105184857B
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201510580648.5
申请日：2015-09-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 基于点结构光测距的单目视觉重建中尺度因子确定方法，该方法包括光斑质心中心定位、空间直线拟合、RANSAC排异、求取光斑三维空间点坐标、尺度因子的求取。针对传统的基于图像序列的单目视觉三维重建方法大多只能实现射影尺度或仿射尺度下的三维重建，本发明提出一种利用点结构光作为辅助来实现单目视觉的欧氏三维重建方法,使得利用图像序列重建后的三维场景与现实世界场景的尺度保持一致。本发明的技术特征如下：(1)单目重建引入结构光主动视觉实现欧氏三维重建，(2)质心法光斑定位，(3)加入RANSAC剔除机制的激光器射线方程拟合，(4)反投影优化的光斑空间点定位，(5)单目重建各种方法的欧氏重建不受限制。
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