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公开(公告)号：CN112928799B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110155802.X
申请日：2021-02-04
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于激光测量的移动机器人自动对接充电方法涉及激光测量和运动控制领域。具体包括以下几个步骤：激光雷达数据信息处理：使用激光传感器对充电桩周围的环境信息进行激光数据采集，对采集的激光数据信息进行断点检测‑拐点检测‑线段拟合处理，进而将激光传感器获取的充电桩周围的环境信息用几何线段拟合出来；充电桩特征识别：将顺序存储的拟合线段分组依次送入充电桩特征识别算法中，充电桩识别算法将根据充电桩的长度信息、厚度信息以及充电桩与墙两边的平行关系最终将拟合线段中充电桩所在线段提取出来；移动机器人运动控制。本发明实现移动机器人与充电桩高效、准确地对接。
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公开(公告)号：CN112928799A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110155802.X
申请日：2021-02-04
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于激光测量的移动机器人自动对接充电方法涉及激光测量和运动控制领域。具体包括以下几个步骤：激光雷达数据信息处理：使用激光传感器对充电桩周围的环境信息进行激光数据采集，对采集的激光数据信息进行断点检测‑拐点检测‑线段拟合处理，进而将激光传感器获取的充电桩周围的环境信息用几何线段拟合出来；充电桩特征识别：将顺序存储的拟合线段分组依次送入充电桩特征识别算法中，充电桩识别算法将根据充电桩的长度信息、厚度信息以及充电桩与墙两边的平行关系最终将拟合线段中充电桩所在线段提取出来；移动机器人运动控制。本发明实现移动机器人与充电桩高效、准确地对接。
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