-
公开(公告)号：CN105184857A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510580648.5
申请日：2015-09-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 基于点结构光测距的单目视觉重建中尺度因子确定方法，该方法包括光斑质心中心定位、空间直线拟合、RANSAC排异、求取光斑三维空间点坐标、尺度因子的求取。针对传统的基于图像序列的单目视觉三维重建方法大多只能实现射影尺度或仿射尺度下的三维重建，本发明提出一种利用点结构光作为辅助来实现单目视觉的欧氏三维重建方法,使得利用图像序列重建后的三维场景与现实世界场景的尺度保持一致。本发明的技术特征如下：(1)单目重建引入结构光主动视觉实现欧氏三维重建，(2)质心法光斑定位，(3)加入RANSAC剔除机制的激光器射线方程拟合，(4)反投影优化的光斑空间点定位，(5)单目重建各种方法的欧氏重建不受限制。
-
公开(公告)号：CN103837869B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410065887.2
申请日：2014-02-26
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及基于向量关系的单线激光雷达和CCD相机标定方法，在激光坐标系中提取激光雷达扫描V型靶标的点集信息，通过直线拟合求得靶标两个不同平面内的直线的方向向量及交点坐标；在相机坐标系中利用CCD相机捕获图像，通过对图像信息处理获取靶标平面方程和过原点与激光雷达扫描线的平面方程，建立激光雷达扫描的直线方程，进一步得到直线的方向向量及交点坐标；最后依据不同坐标系对应直线方向向量及交点间的关系完成标定。本发明不需要移动标定场景中的任何物体，一次即可完成所有标定数据的采集，标定效率大大提高；本发明直接获取待标定传感器各自坐标系下激光扫描靶标平面的直线方向向量，在保证标定精度的同时简化了标定算法。
-
公开(公告)号：CN103837869A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201410065887.2
申请日：2014-02-26
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及基于向量关系的单线激光雷达和CCD相机标定方法，在激光坐标系中提取激光雷达扫描V型靶标的点集信息，通过直线拟合求得靶标两个不同平面内的直线的方向向量及交点坐标；在相机坐标系中利用CCD相机捕获图像，通过对图像信息处理获取靶标平面方程和过原点与激光雷达扫描线的平面方程，建立激光雷达扫描的直线方程，进一步得到直线的方向向量及交点坐标；最后依据不同坐标系对应直线方向向量及交点间的关系完成标定。本发明不需要移动标定场景中的任何物体，一次即可完成所有标定数据的采集，标定效率大大提高；本发明直接获取待标定传感器各自坐标系下激光扫描靶标平面的直线方向向量，在保证标定精度的同时简化了标定算法。
-
公开(公告)号：CN105184857B
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201510580648.5
申请日：2015-09-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 基于点结构光测距的单目视觉重建中尺度因子确定方法，该方法包括光斑质心中心定位、空间直线拟合、RANSAC排异、求取光斑三维空间点坐标、尺度因子的求取。针对传统的基于图像序列的单目视觉三维重建方法大多只能实现射影尺度或仿射尺度下的三维重建，本发明提出一种利用点结构光作为辅助来实现单目视觉的欧氏三维重建方法,使得利用图像序列重建后的三维场景与现实世界场景的尺度保持一致。本发明的技术特征如下：(1)单目重建引入结构光主动视觉实现欧氏三维重建，(2)质心法光斑定位，(3)加入RANSAC剔除机制的激光器射线方程拟合，(4)反投影优化的光斑空间点定位，(5)单目重建各种方法的欧氏重建不受限制。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.016 seconds)
