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公开(公告)号：CN105184857B
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201510580648.5
申请日：2015-09-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 基于点结构光测距的单目视觉重建中尺度因子确定方法，该方法包括光斑质心中心定位、空间直线拟合、RANSAC排异、求取光斑三维空间点坐标、尺度因子的求取。针对传统的基于图像序列的单目视觉三维重建方法大多只能实现射影尺度或仿射尺度下的三维重建，本发明提出一种利用点结构光作为辅助来实现单目视觉的欧氏三维重建方法,使得利用图像序列重建后的三维场景与现实世界场景的尺度保持一致。本发明的技术特征如下：(1)单目重建引入结构光主动视觉实现欧氏三维重建，(2)质心法光斑定位，(3)加入RANSAC剔除机制的激光器射线方程拟合，(4)反投影优化的光斑空间点定位，(5)单目重建各种方法的欧氏重建不受限制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103761737A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410029520.5
申请日：2014-01-22
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于稠密光流的机器人运动估计方法，包括：对相机的内参和外参进行标定；采集图像序列并畸变校正；通过多项式展开的方法求解稠密光流；光流提纯；图像坐标与机器人坐标之间的坐标变换；估计机器人的运动速度。本发明针对现有技术中存在的运动估计精度不高，在光照不均匀、运动模糊情况下鲁棒性较差以及相机的作用受到局限等问题，提供一种基于稠密光流的机器人运动速度估计方法，引入基于多项式分解的稠密光流算法，提高了运动估计的精度；将RANSAC算法应用于光流提纯过程，提高了算法的鲁棒性；采用单目相机，且镜头斜向下放置，使机器人可以实时地检测前方的情况，为完成避障、路径规划等其他任务提供了便利。
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公开(公告)号：CN103761749B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410048618.5
申请日：2014-02-12
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明涉及一种基于非线性多重网格法的光流场快速估计方法，包括：输入图像序列；将图像灰度化，并对图像进行降采样；运用变分法求与光流估计模型等价的离散化Euler?Lagrange方程组；采用非线性多重网格法求解光流；利用OpenMP并行编程模型对能量泛函的求解过程进行加速。本发明利用非线性多重网格法求解非线性光流模型，在每一个多网格循环中消去一个非线性残差，消除了线性多重网格法的求解误差，从而保证了光流的求解精度；本发明的数值求解方法只需迭代20～30次，与现有方法相比，大大提高了光流计算的实时性。同时，本发明利用OpenMP并行编程模型对能量泛函的求解过程进行加速，提高了程序的运行速度。
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公开(公告)号：CN105184857A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510580648.5
申请日：2015-09-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 基于点结构光测距的单目视觉重建中尺度因子确定方法，该方法包括光斑质心中心定位、空间直线拟合、RANSAC排异、求取光斑三维空间点坐标、尺度因子的求取。针对传统的基于图像序列的单目视觉三维重建方法大多只能实现射影尺度或仿射尺度下的三维重建，本发明提出一种利用点结构光作为辅助来实现单目视觉的欧氏三维重建方法,使得利用图像序列重建后的三维场景与现实世界场景的尺度保持一致。本发明的技术特征如下：(1)单目重建引入结构光主动视觉实现欧氏三维重建，(2)质心法光斑定位，(3)加入RANSAC剔除机制的激光器射线方程拟合，(4)反投影优化的光斑空间点定位，(5)单目重建各种方法的欧氏重建不受限制。
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公开(公告)号：CN103761749A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410048618.5
申请日：2014-02-12
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明涉及一种基于非线性多重网格法的光流场快速估计方法，包括：输入图像序列；将图像灰度化，并对图像进行降采样；运用变分法求与光流估计模型等价的离散化Euler-Lagrange方程组；采用非线性多重网格法求解光流；利用OpenMP并行编程模型对能量泛函的求解过程进行加速。本发明利用非线性多重网格法求解非线性光流模型，在每一个多网格循环中消去一个非线性残差，消除了线性多重网格法的求解误差，从而保证了光流的求解精度；本发明的数值求解方法只需迭代20～30次，与现有方法相比，大大提高了光流计算的实时性。同时，本发明利用OpenMP并行编程模型对能量泛函的求解过程进行加速，提高了程序的运行速度。
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公开(公告)号：CN103761737B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201410029520.5
申请日：2014-01-22
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于稠密光流的机器人运动估计方法，包括：对相机的内参和外参进行标定；采集图像序列并畸变校正；通过多项式展开的方法求解稠密光流；光流提纯；图像坐标与机器人坐标之间的坐标变换；估计机器人的运动速度。本发明针对现有技术中存在的运动估计精度不高，在光照不均匀、运动模糊情况下鲁棒性较差以及相机的作用受到局限等问题，提供一种基于稠密光流的机器人运动速度估计方法，引入基于多项式分解的稠密光流算法，提高了运动估计的精度；将RANSAC算法应用于光流提纯过程，提高了算法的鲁棒性；采用单目相机，且镜头斜向下放置，使机器人可以实时地检测前方的情况，为完成避障、路径规划等其他任务提供了便利。
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