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公开(公告)号：CN113033310B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202110210515.4
申请日：2021-02-25
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06V40/16 , G06V10/774
Abstract: 一种基于视觉自注意力网络的表情识别方法属于图像识别领域，使机器能够做到类似于人类那样综合考虑表情的局部信息。本发明主要过程为：S1：数据准备，将训练数据集输入到局部图像生成模块得到局部图像；S2：把局部图像输入至设计的视觉自注意力网络进行训练，得到训练好的模型；S3：将待识别的图像经过预处理送入到训练好的视觉自注意力网络中进行识别，得到结果。本发明采用视觉自注意力网络能够关注到局部图像之间的相互影响，并能够融合不同局部图像的鲁棒性特征以综合考虑到局部图像的信息，使图像最终表达的特征更加鲁棒，经过实验验证本发明所设计的网络在多个数据集上都超越了当前最先进方法的识别准确率，验证了本发明的有效性。
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公开(公告)号：CN112741535B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202110059472.4
申请日：2021-01-15
Applicant: 北京工业大学
IPC: A47L5/12 , A47L9/00 , A47L9/28 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种光伏幕墙空腔清洁机器人，由机器人本体装置、清洁装置、运动控制系统、远程遥控系统四部分组成。机器人本体采用两组导轨搭建十字框架型结构，包括移动机构、伸缩气缸等，能够实现机器人在光伏幕墙空腔狭小的空间内自主移动、清洁、避障等功能。清洁装置分为吸附面清洁和非吸附面清洁，吸附面和非吸附面的清洁方式都采用直流吸尘装置清洁，能够实现光伏幕墙空腔双侧全方位清洁的功能。在机器人本体结构上，安装了测距传感器等多种传感器，控制器能够对采集的光伏幕墙空腔环境信息进行分析和处理，进而控制清洁机器人完成自主移动、清洁、避障等工作。清洁机器人包括无线传输模块，能够实现机器人的远程监督和控制。
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公开(公告)号：CN112716399B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202110059666.4
申请日：2021-01-15
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体涉及一种光伏幕墙空腔清洁机器人的清洁吸附装置，包括第一部件，第二部件，第三部件和密封空腔，所述第一部件通过固定支架连接于机器人本体，通过活塞端盖安装于密封空腔上方；所述第二部件与所述第三部件共同安装于所述密封空腔内部；所述第三部件通过过滤网与第二部件隔开；所述密封空腔为清洁吸附装置外壳，另设有缓冲装置和橡胶密封圈。本发明光伏幕墙空腔清洁机器人的清洁吸附装置，通过第一、第二和第三部件的协同工作，实现多位一体的清洁、吸附和越障功能，极大地降低了光伏幕墙空腔清洁机器人的高度和重量，增加了其在狭窄空腔内运动、越障和清洁的灵活性，提升了光伏幕墙空腔清洁工作的清洁效率。
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公开(公告)号：CN113362320B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202110771085.3
申请日：2021-07-07
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06T7/00 , G06T5/70 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/045
Abstract: 本发明提出一种基于深度注意力网络的晶圆表面缺陷模式检测方法，针对晶圆表面缺陷模式分布的特殊性以及卷积神经网络模型可解释性，设计了一种改进的卷积注意力机制，以此来提高晶圆缺陷模式分类的精度。本发明属于工业生产过程中的晶圆表面缺陷检测领域，旨在解决当前缺陷检测中存在的检测效率低的问题。具体流程包括：基于WM811K晶圆数据集，对晶圆图进行图像预处理；选取经典的ResNet‑18作为主干神经网络进行训练；对视觉注意力机制中的CBAM算法进行改进，提出一种特征图定向映射网络代替CBAM中的空间注意力模块，并将改进后的CBAM集成在ResNet‑18网络上进行训练，提高晶圆表面缺陷模式检测的准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112525194B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202011169496.7
申请日：2020-10-28
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于海马‑纹状体内源性和外源性信息的认知导航方法，属于仿生学技术领域和人工智能领域。本发明基于MATLAB软件编程实现，设定一个具有8个移动方向的仿真机器人，并具备视觉传感器和嗅觉传感器。首先，机器人在环境中自由探索，感知外源性信息(视觉、嗅觉信息)和内源性信息(前庭感觉信息、本体感受信息)，通过信息感知模块将感知信息处理为多维信息向量；海马体接收多维信息向量并激活位置细胞，位置细胞的放电活动与机器人所处的真实位置对应，形成认知地图。纹状体同时接收海马体的位置信息和腹侧被盖区的奖励信息，以此评估机器人的状态，通过多次训练，机器人能够迅速记忆环境并找到目标平台。
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公开(公告)号：CN114910480A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210503637.7
申请日：2022-05-09
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于机器视觉的晶圆表面缺陷检测方法属于晶圆生产制造过程中的缺陷检测领域。该方法首先利用工业线阵相机对整个晶圆进行扫描，获取完整晶圆原始图像；其次提取晶圆原始图像的灰度特征，对晶圆图像位姿进行校正；再次利用单样本晶粒图像和完整晶圆图像进行多模板匹配，并利用Kmeans和非线性差值方法筛选出最佳匹配坐标，完成对晶粒样本的分割；最后对分割样本进行图像增强，并对增强图像遍历提取外轮廓特征和轮廓内灰度特征，分别生成一维数组，进行Kmeans和层次聚类分析，筛选出离散样本，将离散样本标记为缺陷样本，生成缺陷晶圆图，完成晶圆缺陷检测。该方法能够应用到晶圆生产制造过程中，代替现在人工目检的方式。
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公开(公告)号：CN112716399A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110059666.4
申请日：2021-01-15
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体涉及一种光伏幕墙空腔清洁机器人的清洁吸附装置，包括第一部件，第二部件，第三部件和密封空腔，所述第一部件通过固定支架连接于机器人本体，通过活塞端盖安装于密封空腔上方；所述第二部件与所述第三部件共同安装于所述密封空腔内部；所述第三部件通过过滤网与第二部件隔开；所述密封空腔为清洁吸附装置外壳，另设有缓冲装置和橡胶密封圈。本发明光伏幕墙空腔清洁机器人的清洁吸附装置，通过第一、第二和第三部件的协同工作，实现多位一体的清洁、吸附和越障功能，极大地降低了光伏幕墙空腔清洁机器人的高度和重量，增加了其在狭窄空腔内运动、越障和清洁的灵活性，提升了光伏幕墙空腔清洁工作的清洁效率。
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公开(公告)号：CN112344934A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011056397.8
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于GNG网络的可删减环境拓扑地图构建方法，本发明提出PGNG拓扑地图构建方法，在原有的GNG算法基础上引入了节点修剪算法，使得原有地图中冗余的拓扑节点得到删除和替换。同时新节点的建立采用了“平均”思想，使得生成的拓扑地图中的节点分布更加均匀，地图表达更为简洁，可以有效应用在移动机器人拓扑地图的建立中。实验结果表明，应用本发明所提出的基于GNG网络的可删减环境拓扑地图构建方法，其拓扑节点个数约为传统GNG算法个数的3/4，有效地简化了拓扑地图的复杂程度，同时为路径规划任务奠定了较为良好的基础。
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公开(公告)号：CN111552298A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010455521.1
申请日：2020-05-26
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于鼠脑海马空间细胞的仿生定位方法，通过该方法机器人可实现定位功能。本方法属于仿生学领域。首先，机器人对空间环境进行探索，通过光电编码器采集速度信息和方向信息，速度细胞模型及头朝向细胞模型分别对线速度和角速度进行处理；然后，建立网格细胞和位置细胞间的双向连接网络，一方面，网格细胞接受上游皮层的兴奋性输入、网格细胞间的抑制性输入及位置细胞的反馈输入，另一方面，网格细胞的投射信息驱动位置细胞放电；最后，构建位置细胞的环境表达计算模型，计算位置细胞和输入细胞之间连接强度的相关性，选取和输入细胞相关性最高的位置细胞作为最终的获胜细胞，并将该细胞的放电信息与位置点关联，存储关联信息。
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