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公开(公告)号：CN112741535A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202110059472.4
申请日：2021-01-15
Applicant: 北京工业大学
IPC: A47L5/12 , A47L9/00 , A47L9/28 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种光伏幕墙空腔清洁机器人，由机器人本体装置、清洁装置、运动控制系统、远程遥控系统四部分组成。机器人本体采用两组导轨搭建十字框架型结构，包括移动机构、伸缩气缸等，能够实现机器人在光伏幕墙空腔狭小的空间内自主移动、清洁、避障等功能。清洁装置分为吸附面清洁和非吸附面清洁，吸附面和非吸附面的清洁方式都采用直流吸尘装置清洁，能够实现光伏幕墙空腔双侧全方位清洁的功能。在机器人本体结构上，安装了测距传感器等多种传感器，控制器能够对采集的光伏幕墙空腔环境信息进行分析和处理，进而控制清洁机器人完成自主移动、清洁、避障等工作。清洁机器人包括无线传输模块，能够实现机器人的远程监督和控制。
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公开(公告)号：CN119762662A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411585324.6
申请日：2024-11-07
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06T17/00 , G01C21/20 , G06T7/10 , G06T7/80 , G06T7/73 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/44 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种基于亚特兰大世界和语义信息的室内SLAM方法属于同时定位与建图技术领域。该方法结合了改进后的语义分割网络，生成带有语义信息的平面实例掩膜，并通过PCA主成分分析方法提取平面参数；匀速跟踪模型与平面参数完成平面匹配，并且使用重力方向将不符合亚特兰大结构的平面剔除掉；最后，检测亚特兰大坐标系并通过平面匹配的结果完成对亚特兰大坐标系的匹配，使用匹配的结果进行位姿估计，并对亚特兰大坐标系进行校正。该方法能够应用到实际物理环境中，减少弱纹理环境下累积误差对视觉里程计位姿估计的影响，提供鲁棒、高精度的定位信息。
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公开(公告)号：CN112741535B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202110059472.4
申请日：2021-01-15
Applicant: 北京工业大学
IPC: A47L5/12 , A47L9/00 , A47L9/28 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种光伏幕墙空腔清洁机器人，由机器人本体装置、清洁装置、运动控制系统、远程遥控系统四部分组成。机器人本体采用两组导轨搭建十字框架型结构，包括移动机构、伸缩气缸等，能够实现机器人在光伏幕墙空腔狭小的空间内自主移动、清洁、避障等功能。清洁装置分为吸附面清洁和非吸附面清洁，吸附面和非吸附面的清洁方式都采用直流吸尘装置清洁，能够实现光伏幕墙空腔双侧全方位清洁的功能。在机器人本体结构上，安装了测距传感器等多种传感器，控制器能够对采集的光伏幕墙空腔环境信息进行分析和处理，进而控制清洁机器人完成自主移动、清洁、避障等工作。清洁机器人包括无线传输模块，能够实现机器人的远程监督和控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112716399B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202110059666.4
申请日：2021-01-15
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体涉及一种光伏幕墙空腔清洁机器人的清洁吸附装置，包括第一部件，第二部件，第三部件和密封空腔，所述第一部件通过固定支架连接于机器人本体，通过活塞端盖安装于密封空腔上方；所述第二部件与所述第三部件共同安装于所述密封空腔内部；所述第三部件通过过滤网与第二部件隔开；所述密封空腔为清洁吸附装置外壳，另设有缓冲装置和橡胶密封圈。本发明光伏幕墙空腔清洁机器人的清洁吸附装置，通过第一、第二和第三部件的协同工作，实现多位一体的清洁、吸附和越障功能，极大地降低了光伏幕墙空腔清洁机器人的高度和重量，增加了其在狭窄空腔内运动、越障和清洁的灵活性，提升了光伏幕墙空腔清洁工作的清洁效率。
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公开(公告)号：CN112716399A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110059666.4
申请日：2021-01-15
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体涉及一种光伏幕墙空腔清洁机器人的清洁吸附装置，包括第一部件，第二部件，第三部件和密封空腔，所述第一部件通过固定支架连接于机器人本体，通过活塞端盖安装于密封空腔上方；所述第二部件与所述第三部件共同安装于所述密封空腔内部；所述第三部件通过过滤网与第二部件隔开；所述密封空腔为清洁吸附装置外壳，另设有缓冲装置和橡胶密封圈。本发明光伏幕墙空腔清洁机器人的清洁吸附装置，通过第一、第二和第三部件的协同工作，实现多位一体的清洁、吸附和越障功能，极大地降低了光伏幕墙空腔清洁机器人的高度和重量，增加了其在狭窄空腔内运动、越障和清洁的灵活性，提升了光伏幕墙空腔清洁工作的清洁效率。
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公开(公告)号：CN215993854U
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202120119304.5
申请日：2021-01-15
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种光伏幕墙空腔清洁机器人的清洁吸附装置，包括第一部件，第二部件，第三部件和密封空腔，所述第一部件通过固定支架连接于机器人本体，通过活塞端盖安装于密封空腔上方；所述第二部件与所述第三部件共同安装于所述密封空腔内部；所述第三部件通过过滤网与第二部件隔开；所述密封空腔为清洁吸附装置外壳，另设有缓冲装置和橡胶密封圈。本实用新型光伏幕墙空腔清洁机器人的清洁吸附装置，通过第一、第二和第三部件的协同工作，实现多位一体的清洁、吸附和越障功能，极大地降低了光伏幕墙空腔清洁机器人的高度和重量，增加了其在狭窄空腔内运动、越障和清洁的灵活性，提升了光伏幕墙空腔清洁工作的清洁效率。
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公开(公告)号：CN215424392U
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202120118365.X
申请日：2021-01-15
Applicant: 北京工业大学
IPC: A47L5/12 , A47L9/00 , A47L9/28 , B62D57/024
Abstract: 本实用新型公开了一种光伏幕墙空腔清洁机器人，由机器人本体装置、清洁装置、运动控制系统、远程遥控系统四部分组成。机器人本体采用两组导轨搭建十字框架型结构，包括移动机构、伸缩气缸等，能够实现机器人在光伏幕墙空腔狭小的空间内自主移动、清洁、避障等功能。清洁装置分为吸附面清洁和非吸附面清洁，吸附面和非吸附面的清洁方式都采用直流吸尘装置清洁，能够实现光伏幕墙空腔双侧全方位清洁的功能。在机器人本体结构上，安装了测距传感器等多种传感器，控制器能够对采集的光伏幕墙空腔环境信息进行分析和处理，进而控制清洁机器人完成自主移动、清洁、避障等工作。清洁机器人包括无线传输模块，能够实现机器人的远程监督和控制。
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公开(公告)号：CN214965039U
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202120493268.9
申请日：2021-03-08
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种电动光伏幕墙空腔清洁机器人，由机器人本体装置、吸附面清洁吸附装置和非吸附面清洁装置组成。机器人本体装置采用十字框架型，包括X轴导轨和Y轴导轨，X轴和Y轴两端各设置一个吸附面清洁吸附装置，X轴上方安装非吸附面清洁装置，机器人移动方式采用X轴、Y轴交互运动，轴上所连接装置跟随移动并完成清洁，在遇到障碍物时，吸附面清洁吸附装置抬升，非吸附面清洁装置折叠，为越障提供条件。三种装置结合一体的电动光伏幕墙空腔清洁机器人，在爬壁移动的同时完成光伏幕墙空腔两侧的清洁，清洁区域无死角，既降低了机器人机械结构的冗余度，又可以提高清洁效率，同时兼备越障功能，能够适应复杂狭窄的光伏幕墙空腔环境。
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