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公开(公告)号：CN118493391A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410724039.1
申请日：2024-06-05
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种级联机制特征增强宽度学习和弹性网回归结合的机械臂运动控制方法。针对现有机械臂运动控制方法计算量大，没有考虑机械臂各关节的控制精度的技术问题，本发明构建级联特征增强宽度学习系统的运动控制网络，充分提取数据信息，提升机械臂建模效率；利用弹性网回归设计机械臂运动控制网络的回归算法，用于控制网络参数学习以提高关节精准位置跟踪，有效减少计算特征冗余；将李雅普诺夫稳定性理论与智能控制网络相结合约束控制网络的参数生成，以提高所提机械臂运动控制稳定性和收敛能力。
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公开(公告)号：CN114630025B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210112852.4
申请日：2022-01-29
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及清洁装置技术领域，提供一种球形摄像头的自动清洁装置，包括：定位卡紧机构，可拆卸设置于球形摄像头的外壳上；旋转机构，与定位卡紧机构可旋转连接；擦拭机构，设置于旋转机构上，且其内侧与球形摄像头紧密贴合；驱动机构，用于驱动旋转机构旋转。本发明提供的球形摄像头的自动清洁装置，通过驱动机构提供动力，驱动旋转机构旋转，设置于旋转机构上的擦拭机构能够随着旋转机构的旋转对球形摄像头进行清洗。
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公开(公告)号：CN115056884B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202210736870.X
申请日：2022-06-27
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了具有差分关节解耦与惯量上移特性的仿人机器人腿结构，在结构上将关节驱动单元换成直线关节装置，包括设置在髋部的两个第一直线关节组、设置在大腿处的两个第二直线关节组和第一连杆组的配合，通过第一直线关节组和第二直线关节组的关节电机同向旋转，实现直线关节同时伸出和收缩，实现前后摆动；当两个关节电机反向旋转时出现差动，实现左右两侧摆动；在大腿和小腿之间设置的第三直线关节组可以完成机器人起跳或者着地动作；本申请还提出了膝关节与踝关节的解耦机械结构，能够消除膝关节运动对踝关节的耦合影响。
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公开(公告)号：CN115723129A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211437040.3
申请日：2022-11-17
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种机械臂连续操作运动规划方法。所述方法包括：依据机械臂的D‑H模型求解机械臂的逆运动学，实现机械臂末端执行器位姿到机械臂关节的映射。利用专家规划器对连续的操作任务进行示教，同时收集示教轨迹并将其离散化为一系列路径点，以此作为训练集数据；通过高斯混合模型学习训练集数据的分布，实现自适应采样器的构建；采用懒惰概率路图对机械臂的构型空间进行探索，利用构建的自适应采样器进行采样；基于构建好的无向图，采用图搜索算法对路径进行查询，并检测路径是否发生碰撞，如若发生碰撞则移除碰撞点，并搜索候选路径。本发明能够加快路径求解速度，提高机械臂连续操作运动规划的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112937721B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110415227.2
申请日：2021-04-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/032 , G05D1/08 , G05D1/02 , G06F30/15 , G06F30/20
Abstract: 一种七连杆双足机器人的搭建以及基于ZMP和CPG的混合控制方法，属于人工智能与机器人控制领域。本发明设计了一款小型双足机器人，包含控制模块、驱动模块、传感器模块、电源模块，其具有开源性强，可以自己搭建底层驱动，可以充分进行环境感知的特点，并基于该机器人提出了一种ZMP和CPG的混合控制方法。通过机器人的压力传感器模块测量并计算得出机器人的零力矩点，将实际零力矩点与预期零力矩点的偏差，作为补偿反馈给开环的CPG控制当中，实现系统的闭环控制，增加行走稳定性。本发明能够让双足机器人具有更强大的开源性以及环境感知能力，并且其混合控制方法可以使机器人在避免巨大计算量的前提下实现机器人行走系统的闭环控制。
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公开(公告)号：CN115091501A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210631064.6
申请日：2022-06-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种高爆发跳跃运动速比动态可调的膝关节结构，包括转动连接的大腿和小腿、推杆，推杆首端与大腿连接，推杆尾端与小腿连接；推杆包括驱动机构、连接杆、力传感器和轴系组件，驱动机构与连接杆一端连接，连接杆另一端安装有力传感器，力传感器与轴系组件连接，驱动机构连接在大腿的连接块上，连接块在伺服电机的带动下能够沿导轨移动，轴系组件连接在小腿的滑块上，滑块在伺服电机的带动下能够沿轨道移动。本发明中推杆首尾端可根据需要进行滑动，有效调节关节输出力矩，进而调节关节输出速度，同时有效抵抗跳跃过程中起跳和着地时的大的冲击。
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公开(公告)号：CN112335516A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011061013.1
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: A01G23/10
Abstract: 本发明公开了一种全自动智能割胶机器人，包括移动平台和割胶机械臂；割胶机械臂安装在移动平台上，割胶机械臂专门针对割胶作业设计，割胶机械臂的末端搭载有一末端执行装置，末端执行装置由抱树固定装置和滑动割胶装置组成。本发明可完全无需人工介入的情况下自主进行割胶作业，极大的减少了人工投入，明显提高了割胶工作效率及时间经济转换效率；本发明为可移动系统能够独自在一整片橡胶林中工作，工作区域大，降低了每棵树平均投入成本。本发明对橡胶树的切割深度、割胶耗皮量、切割口平滑度等技术指标均满足传统割胶技术要求，具有较好的推广和使用价值。
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公开(公告)号：CN107122752B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201710313793.6
申请日：2017-05-05
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明提供一种人体动作比对方法及装置。所述方法包括：S1，基于可穿戴传感器采集到的当前人体动作，利用二叉树分类器网络进行识别，确认所述当前人体动作为标准动作或非标准动作；S2，当确认为非标准动作时，将所述非标准动作与所述非标准动作对应的标准动作数据进行比对，获得所述非标准动作的各关节角度的偏差信息。本发明首先评判出存在偏差的人体动作，识别出标准或非标准动作；然后非标准的人体动作和对应的标准动作数据进行关节角度的细致比对，量化的给出角度偏差信息，以对人体动作姿态进行矫偏指导和进一步对人体动作进行评级，精度高，拥有优秀的泛化能力，处理小样本训练集的能力很强。
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公开(公告)号：CN108053449A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711425236.X
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明提供一种双目视觉系统的三维重建方法、装置及双目视觉系统，所述三维重建方法为：使用预先标定参数模型的双目摄像头获取两幅图像；基于所述两幅图像，使用YOLO目标检测算法获取目标物体图像的识别信息与检测窗口，对所述两幅图像的检测窗口作为特征点进行立体匹配，获得目标物体图像的空间离散点云；基于所述空间离散点云与所述参数模型，通过三角测绘的原理，获取实际空间中目标物体的位置坐标，以完成三维重建。本发明提供的双目视觉系统的三维重建方法，可以对目标物体进行识别，结合识别结果进行特征点匹配，完成立体视觉，从而为服务机器人完成抓取与操作任务提供必要参数。
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