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公开(公告)号：CN109785278B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN201811570138.X
申请日：2018-12-21
Applicant: 北京大学深圳研究生院
Abstract: 本发明实施例提供一种三维足型图像处理方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：分别获取相邻两帧足型图像的点云P、Q；获取所述点云P的多个特征点信息形成特征点集Pi，所述特征点集Pi包括所述多个特征点的空间坐标；在所述点云Q上获取对应于所述特征点集Pi的特征点集Qi，通过变换矩阵将所述特征点集Qi与所述特征点集Pi进行拟合，得到拟合结果，所述拟合结果包括拟合误差；如果拟合误差小于预先设定的误差阈值，则根据以上步骤对多帧图像进行迭代，得到迭代结果；根据所述迭代结果，输出所述多帧图像的特征点集融合图。由于通过相邻两帧足型图像的点云获取的初始变换矩阵较小，减少点云拟合迭代的次数，从而可以提高图像拼接的速度。
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公开(公告)号：CN109785278A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811570138.X
申请日：2018-12-21
Applicant: 北京大学深圳研究生院
Abstract: 本发明实施例提供一种三维足型图像处理方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：分别获取相邻两帧足型图像的点云P、Q；获取所述点云P的多个特征点信息形成特征点集Pi，所述特征点集Pi包括所述多个特征点的空间坐标；在所述点云Q上获取对应于所述特征点集Pi的特征点集Qi，通过变换矩阵将所述特征点集Qi与所述特征点集Pi进行拟合，得到拟合结果，所述拟合结果包括拟合误差；如果拟合误差小于预先设定的误差阈值，则根据以上步骤对多帧图像进行迭代，得到迭代结果；根据所述迭代结果，输出所述多帧图像的特征点集融合图。由于通过相邻两帧足型图像的点云获取的初始变换矩阵较小，减少点云拟合迭代的次数，从而可以提高图像拼接的速度。
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公开(公告)号：CN105411816A8
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201510946295.6
申请日：2015-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 北京大学深圳研究生院 , 深圳集成电路设计产业化基地管理中心
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种行走助力装置的控制系统及控制方法，该行走助力装置的机械部分包括底座部分、大腿部分、小腿部分、足部分等，该装置的控制系统包括：主可充电移动电源、辅可充电移动电源，手动离合控制开关，电源管理模块，压力传感器，角度、加速度传感器，放大、滤波、模数转换模块，无线模块，电压控制模块，反馈模块，电压选通模块，处理模块等。所述控制系统对外部环境的判断，根据外部环境进行调整，执行与传统的按照固定程序执行的控制方法不一样的控制策略，同时，所述控制系统还包括学习模块，对用户的使用过和错误的判断过程，都有一个学习纠正的机制。
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公开(公告)号：CN105769513A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201410802721.4
申请日：2014-12-23
Applicant: 北京大学深圳研究生院
IPC: A61H3/00
Abstract: 本申请公开了一种自动避障和防踩空的助力机械外骨骼系统，系统在脚板装置上分别安装了对周围障碍物和对地面之间的测距传感器，用于在行走过程中实时测量使用者脚部和周围障碍物，以及和地面之间的距离。系统中的步态分析模块根据以往使用者的步态数据，以及周围障碍物的距离和高度，预测脚板装置的运动轨迹，防止障碍物阻绊使用者的行进。同时根据与踩踏地面之间的距离以及预测的运动轨迹，判断使用者可能出现的踩空状况，指导外骨骼系统做出相应的动作，减小踩空对使用者造成的危害。系统还包括一条装有安全气囊的腰带，当使用者双脚压力微小，同时使用者身体或外骨骼整体在此情况下发生超过一定角度的旋转失衡后，根据旋转方向打开对应的安全气囊，防止使用者摔伤。
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公开(公告)号：CN105411037A8
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201510908758.X
申请日：2015-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 北京大学深圳研究生院 , 深圳集成电路设计产业化基地管理中心
IPC: A41D13/018
Abstract: 本发明提出了一种防摔保护系统，利用足底压力和姿态传感器共同预判摔倒状态及摔倒方向，在确认使用者处于摔倒的过程中后，快速对相应的气囊进行充气。充气气囊被划分为主充气管道、辅充气管道、气囊其余部分，优先保证主充气管道的气压和充气速度，实现主要的受力支撑，为提高充气速度，实现多个高压小气瓶对同一个气囊进行充气，充气过程的启动使用电磁充气阀控制。在充气的先后顺序上，不是对整个空间进行统一的充气，而是在气囊中划分不同级别的充气通道，先对重要通道空间进行充气，再对次要通道空间进行充气，最后对气囊的其余部分充气，这样就做到了先对重点部位进行保护，再对其他部位进行保护，减小充气速度不够时可能产生的不良效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105496733B
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201510942989.2
申请日：2015-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 北京大学深圳研究生院 , 深圳集成电路设计产业化基地管理中心
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种行走助力装置，该装置包括底座部分、大腿部分、小腿部分、足部分以及离合装置，以达到大扭矩小重量的要求。所述离合装置是为了减轻装置的重量提高装置工作时可承载的扭矩而特别设计的。所述装置通过位于穿戴者裆部的马鞍型的底座部分，对穿戴者提供向上的推举力，从而减轻穿戴者双脚和双膝的压力，达到走路轻便的助力行走的效果。通过电机输出扭矩，带动减速器、离合装置等组件，将大小腿之间的夹角拉大，形成旋转的扭矩，对底座部分进行托举。离合装置使用了棘轮棘爪结构，可以实现单向或双向的离合。本发明为腿脚不利的人提供行走辅助。
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公开(公告)号：CN105411037B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201510908758.X
申请日：2015-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 北京大学深圳研究生院 , 深圳集成电路设计产业化基地管理中心
IPC: A41D13/018
Abstract: 本发明提出了一种防摔保护系统，利用足底压力和姿态传感器共同预判摔倒状态及摔倒方向，在确认使用者处于摔倒的过程中后，快速对相应的气囊进行充气。充气气囊被划分为主充气管道、辅充气管道、气囊其余部分，优先保证主充气管道的气压和充气速度，实现主要的受力支撑，为提高充气速度，实现多个高压小气瓶对同一个气囊进行充气，充气过程的启动使用电磁充气阀控制。在充气的先后顺序上，不是对整个空间进行统一的充气，而是在气囊中划分不同级别的充气通道，先对重要通道空间进行充气，再对次要通道空间进行充气，最后对气囊的其余部分充气，这样就做到了先对重点部位进行保护，再对其他部位进行保护，减小充气速度不够时可能产生的不良效果。
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公开(公告)号：CN106204727A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610542158.0
申请日：2016-07-11
Applicant: 北京大学深圳研究生院
IPC: G06T17/00
CPC classification number: G06T17/00 , G06T2207/10028
Abstract: 本申请公开了一种足部三维扫描重建的方法及装置，所述方法包括用深度图像摄像机对足部以不同角度和不同姿态进行深度图拍摄以得到多幅足部深度图；提取每一幅足底深度图对应的足部三维点云数据；提取三维云数据之间的匹配点对；对各匹配点对进行位置变换，以获取位置变换参数；根据位置变换参数，将多幅足底深度图的足部三维点云数据进行拼接，得到足部三维模型。本申请不仅能精确测量用户的足部三维信息，而且使用方便，拍摄简单，成本低，易于推广。
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公开(公告)号：CN105496733A8
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201510942989.2
申请日：2015-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 北京大学深圳研究生院 , 深圳集成电路设计产业化基地管理中心
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种行走助力装置，该装置包括底座部分、大腿部分、小腿部分、足部分以及离合装置，以达到大扭矩小重量的要求。所述离合装置是为了减轻装置的重量提高装置工作时可承载的扭矩而特别设计的。所述装置通过位于穿戴者裆部的马鞍型的底座部分，对穿戴者提供向上的推举力，从而减轻穿戴者双脚和双膝的压力，达到走路轻便的助力行走的效果。通过电机输出扭矩，带动减速器、离合装置等组件，将大小腿之间的夹角拉大，形成旋转的扭矩，对底座部分进行托举。离合装置使用了棘轮棘爪结构，可以实现单向或双向的离合。本发明为腿脚不利的人提供行走辅助。
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公开(公告)号：CN105634192A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410617667.6
申请日：2014-11-06
Applicant: 北京大学深圳研究生院
IPC: H02K7/06
Abstract: 本发明公开了一种自锁可调的电动推杆。电动推杆包括一个电磁铁模块（23），通过控制电磁线圈（231）的通断电来调整驱动机构（1）与缸体机构（3）之间的连接部件（22）的位置，实现驱动机构（1）和缸体机构之间（3）的连通和断开，从而实现电动推杆的自锁可调功能。电动推杆还包括丝杠螺母触点（38）和电阻器（39），螺母触点（38）和电阻器（39）滑动接触，可以通过测量螺母触点（38）处所取电阻器（39）的电阻值，计算丝杠螺母（32）的位置，继而得到活塞杆（34）的实时伸长量、实时伸长速度、实时负载力。
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