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公开(公告)号：CN109785278B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN201811570138.X
申请日：2018-12-21
Applicant: 北京大学深圳研究生院
Abstract: 本发明实施例提供一种三维足型图像处理方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：分别获取相邻两帧足型图像的点云P、Q；获取所述点云P的多个特征点信息形成特征点集Pi，所述特征点集Pi包括所述多个特征点的空间坐标；在所述点云Q上获取对应于所述特征点集Pi的特征点集Qi，通过变换矩阵将所述特征点集Qi与所述特征点集Pi进行拟合，得到拟合结果，所述拟合结果包括拟合误差；如果拟合误差小于预先设定的误差阈值，则根据以上步骤对多帧图像进行迭代，得到迭代结果；根据所述迭代结果，输出所述多帧图像的特征点集融合图。由于通过相邻两帧足型图像的点云获取的初始变换矩阵较小，减少点云拟合迭代的次数，从而可以提高图像拼接的速度。
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公开(公告)号：CN102789521A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201210215504.6
申请日：2012-06-27
Applicant: 北京大学深圳研究生院
IPC: G06F17/50
Abstract: 本申请公开了一种采用流水线模型对集成电路流水线设计进行验证的方法。其首先对流水线模型的完备性和正确性进行验证，流水线模型验证通过后，可来验证集成电路流水线设计。而在该流水线模型的验证中，通过预先设计各级流水状态断言，其次实时检测各级流水输出的状态值，进而判断是否出现违反断言来验证。一旦流水线模型的设计出错则会出现违反断言的情况，如此则可直接验证与违反断言的流水中模型单元相关的各级流水及模型单元，即直接将出错的地方定位到具体的某级或某些级流水的模型单元中，不需要验证所有的流水线模型中的全部单元，提高了纠错效率。
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公开(公告)号：CN102788950A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201210214949.2
申请日：2012-06-27
Applicant: 北京大学深圳研究生院
IPC: G01R31/28
Abstract: 本申请公开了一种周期精确转换器及其集成电路验证方法和系统，本申请中周期精确转换器将非周期精确的功能参考模型产生的执行结果进行周期标注、填充和排序,得到周期精确的结果。将周期精确转换器的执行结果与周期精确的设计实现输出的执行结果进行对比，这样可以实现很好的错误定位以缩短对周期精确的设计实现的验证时间。
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公开(公告)号：CN109785278A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811570138.X
申请日：2018-12-21
Applicant: 北京大学深圳研究生院
Abstract: 本发明实施例提供一种三维足型图像处理方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：分别获取相邻两帧足型图像的点云P、Q；获取所述点云P的多个特征点信息形成特征点集Pi，所述特征点集Pi包括所述多个特征点的空间坐标；在所述点云Q上获取对应于所述特征点集Pi的特征点集Qi，通过变换矩阵将所述特征点集Qi与所述特征点集Pi进行拟合，得到拟合结果，所述拟合结果包括拟合误差；如果拟合误差小于预先设定的误差阈值，则根据以上步骤对多帧图像进行迭代，得到迭代结果；根据所述迭代结果，输出所述多帧图像的特征点集融合图。由于通过相邻两帧足型图像的点云获取的初始变换矩阵较小，减少点云拟合迭代的次数，从而可以提高图像拼接的速度。
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公开(公告)号：CN105534526B
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201510946361.X
申请日：2015-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 北京大学深圳研究生院 , 深圳集成电路设计产业化基地管理中心
IPC: A61B5/103
Abstract: 本发明公开了一种测量足底压力的方法，该方法的主要目的是减少足底压力信息准确监测的成本。本发明首先利用较多传感点的足底压力测量设备测量足底压力信息，再根据该信息和本发明提出的建模方法以及足底压力的模型进行建模，该模型可以体现不同人之间的差异化，最后使用较小传感点的足底压力测量设备，监测测量者的足底压力信息，再通过模型反推还原得到足底各位置点上的足底压力信息，从而实现了使用简易设备得到较为完整精确的足底压力信息的方法。其中优化的多点的测量设备使用不同间距的传感阵列布局，优化的少点的测量设备使用传感器单元可插嵌的结构实现。足底压力模型使用了两种模型，一种为神经网络模型，另一种为距离相关的插值模型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105411816A8
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201510946295.6
申请日：2015-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 北京大学深圳研究生院 , 深圳集成电路设计产业化基地管理中心
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种行走助力装置的控制系统及控制方法，该行走助力装置的机械部分包括底座部分、大腿部分、小腿部分、足部分等，该装置的控制系统包括：主可充电移动电源、辅可充电移动电源，手动离合控制开关，电源管理模块，压力传感器，角度、加速度传感器，放大、滤波、模数转换模块，无线模块，电压控制模块，反馈模块，电压选通模块，处理模块等。所述控制系统对外部环境的判断，根据外部环境进行调整，执行与传统的按照固定程序执行的控制方法不一样的控制策略，同时，所述控制系统还包括学习模块，对用户的使用过和错误的判断过程，都有一个学习纠正的机制。
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公开(公告)号：CN105769513A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201410802721.4
申请日：2014-12-23
Applicant: 北京大学深圳研究生院
IPC: A61H3/00
Abstract: 本申请公开了一种自动避障和防踩空的助力机械外骨骼系统，系统在脚板装置上分别安装了对周围障碍物和对地面之间的测距传感器，用于在行走过程中实时测量使用者脚部和周围障碍物，以及和地面之间的距离。系统中的步态分析模块根据以往使用者的步态数据，以及周围障碍物的距离和高度，预测脚板装置的运动轨迹，防止障碍物阻绊使用者的行进。同时根据与踩踏地面之间的距离以及预测的运动轨迹，判断使用者可能出现的踩空状况，指导外骨骼系统做出相应的动作，减小踩空对使用者造成的危害。系统还包括一条装有安全气囊的腰带，当使用者双脚压力微小，同时使用者身体或外骨骼整体在此情况下发生超过一定角度的旋转失衡后，根据旋转方向打开对应的安全气囊，防止使用者摔伤。
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公开(公告)号：CN105534526A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510946361.X
申请日：2015-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 北京大学深圳研究生院 , 深圳集成电路设计深圳产业化基地管理中心
IPC: A61B5/103
Abstract: 本发明公开了一种测量足底压力的方法，该方法的主要目的是减少足底压力信息准确监测的成本。本发明首先利用较多传感点的足底压力测量设备测量足底压力信息，再根据该信息和本发明提出的建模方法以及足底压力的模型进行建模，该模型可以体现不同人之间的差异化，最后使用较小传感点的足底压力测量设备，监测测量者的足底压力信息，再通过模型反推还原得到足底各位置点上的足底压力信息，从而实现了使用简易设备得到较为完整精确的足底压力信息的方法。其中优化的多点的测量设备使用不同间距的传感阵列布局，优化的少点的测量设备使用传感器单元可插嵌的结构实现。足底压力模型使用了两种模型，一种为神经网络模型，另一种为距离相关的插值模型。
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公开(公告)号：CN102789418B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201210214968.5
申请日：2012-06-27
Applicant: 北京大学深圳研究生院
IPC: G06F11/36
Abstract: 本申请公开了一种处理器功能仿真模型生成装置，包括寄存器配置模块、指令集配置模块、输入处理单元生成模块、功能仿真单元生成模块、仿真结果配置模块、仿真结果输出单元生成模块和指令功能库。采用本申请提供的生成装置可自动生成满足仿真功能需要的功能仿真模型，避免了完全手工开发导致大量错误的可能性；同时，采用本申请的自动生成方法也大大节省了功能仿真模型的开发时间。
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公开(公告)号：CN102788950B
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201210214949.2
申请日：2012-06-27
Applicant: 北京大学深圳研究生院
IPC: G06F17/50
Abstract: 本申请公开了一种周期精确转换器及其集成电路验证方法和系统，本申请中周期精确转换器将非周期精确的功能参考模型产生的执行结果进行周期标注、填充和排序,得到周期精确的结果。将周期精确转换器的执行结果与周期精确的设计实现输出的执行结果进行对比，这样可以实现很好的错误定位以缩短对周期精确的设计实现的验证时间。
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