公开(公告)号：CN222548428U

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202420896472.9

申请日：2024-04-27

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 黄沛琛 ,  王紫虹 ,  吴潇 ,  刘杰

IPC: A01M7/00 ,  A01C23/04 ,  A01C23/00 ,  A01G25/09 ,  A01G25/16

Abstract: 本实用新型公开了果园自走式精准对靶喷雾机器人，其包括行走机构，所述行走机构的上方设有置物架，所述置物架上设有蓄水桶，所述蓄水桶周围布设有多个喷淋机构，所述喷淋机构和蓄水桶连接，所述喷淋机构内侧布设有多个视觉感知机构，所述喷淋机构、视觉感知机构、行走机构均与主控单元连接；所述主控单元接收视觉感知机构的监测数据，并根据监测数据调整行走机构的前进路线以及喷淋机构的喷淋方向和喷淋强度，本实用新型通过视觉深度检测算法和智能调整机制，根据果树的实时情况和果园路径上的障碍物信息进行行进路径、喷淋方向和喷淋强度的智能调整，避免碰撞和浪费资源，提升果园管理的智能化水平。

公开(公告)号：CN222627790U

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202421403909.7

申请日：2024-06-18

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 黄沛琛 ,  王紫虹 ,  石何俊 ,  李骋 ,  张政豪 ,  丘景圣 ,  关源明

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J19/00 ,  B25J19/02 ,  B25J9/16

Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种自走式草莓产量预估机器人，所述行走主体的底部设有防侧翻机构，防侧翻机构包括安装座，所述安装座下方设有气腔座，气腔座的周围布设有气动伸缩杆，所述气腔座的下方设有气泵，所述行走主体底部还设有倾角传感器，倾角传感器检测行走主体的倾斜程度，并将检测结果发送给主控制器，主控制器启动气泵，气泵通过气腔座向气动伸缩杆充气，使气动伸缩杆向行走主体侧翻方向伸出，阻止行走主体翻转。本实用新型提供的自走式草莓产量预估机器人配备了先进的行走机构，能够在草莓田中稳定、自主地移动，无需人工操控。这得益于精确的导航系统和避障技术，确保机器人在复杂环境中也能安全、高效地行进。

公开(公告)号：CN217893057U

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202222036539.5

申请日：2022-08-03

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 黄沛琛 ,  王紫虹 ,  黄永强 ,  刘杰 ,  吴潇

IPC: B62D55/065 ,  H01Q1/27 ,  G01S19/13 ,  G01S19/42 ,  G01S17/08 ,  G01S17/93

Abstract: 本实用新型公开基于GNSS双天线履带式移动机器人，包括履带底盘和机体，所述机体内设有卫星定位接收器、上位机以及底层运动控制器，所述卫星定位接收器与GNSS天线通信连接，所述GNSS天线设有两个，分别设置在所述机体的两侧，所述履带底盘的驱动轮上安装有光电编码器，所述光电编码器连接所述底层运动控制器，所述底层运动控制器连接所述上位机和所述履带底盘的驱动电机，所述上位机连接所述卫星定位接收器，双GNSS天线设置可以使得履带底盘低速移动中定位精度更高，同时能同步获取航向角信息，有利于更精准控制机器人移动。

公开(公告)号：CN217669378U

公开(公告)日：2022-10-28

申请号：CN202222079655.5

申请日：2022-08-08

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 黄沛琛 ,  王紫虹 ,  李应开 ,  庄东德 ,  周董基

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本实用新型公开的基于图像采集的果园机器人，包括履带底盘、机体以及摄像机模组，机体内设有卫星定位接收器、上位机以及底层运动控制器，摄像机模组信号连接上位机，上位机信号连接路径跟踪控制器和所述底层运动控制器，卫星定位接收器信号连接所述路径跟踪控制器，底层运动控制器用于驱动所述所述履带底盘，机体的两侧分别安装有GNSS天线，GNSS天线信号连接所述卫星定位接收器，摄像机模组采集果园导航图像，再通过GNSS天线获取实时位置信息，路径跟踪控制器依据位置信息控制履带底盘实现路径的准确跟踪，上位机进行分析后向底层运动控制器发送指令，底层运动控制器控制履带底盘驱动，以实现机器人的自主行走。