公开(公告)号：CN119924087A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510148766.2

申请日：2025-02-11

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 林桂潮 ,  殷瑞涵 ,  曾文勇 ,  傅文平 ,  黄旭熙 ,  朱立学 ,  张日红 ,  李小敏 ,  张景然 ,  麦淳宇 ,  卢泽熹 ,  陈柏坚 ,  郑展望 ,  曾焜宇 ,  冯雨楠 ,  李曼琦 ,  吴睿希 ,  叶天华 ,  谭键聪 ,  郑乔垒 ,  邓佳旭 ,  柯梓淇 ,  谢锴涵 ,  张宇森 ,  姚上泉 ,  李家树

IPC: A01D46/30 ,  G01C21/20 ,  A01B69/04 ,  G05B11/42

Abstract: 本发明提供一种基于模糊免疫‑PID控制的水果采摘机器人导航系统，涉及智能化采摘领域，包括：通过示教方式采集离散的果园路径，并对离散的果园路径进行拟合、获得拟合路径；构建采摘机器人的履带底盘模型，并获得当前时刻下、采摘机器人底盘的航向偏差和横向偏差；构建模糊免疫‑PID控制器，通过模糊免疫‑PID控制器实时调控导航系统中的控制参数，使得采摘机器人在导航过程中以极小的横向偏差追踪目标路径；最后，采用采摘机械臂与底盘之间“一停一采”的协同控制策略，实现自动化采摘。该系统能够实现精准导航、并完成自动化采摘，避免导航过程中外界环境因素的干扰，有效节省采摘成本、提升采摘效率。