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公开(公告)号：CN110012728B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN201910375027.1
申请日：2019-05-07
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明公开了一种香蕉采摘辅助装置，包括夹抱装置和辅助移动装置；夹抱装置包括夹爪、从动轴、动态扭矩传感器、从动齿轮和夹持电机；夹爪通过夹爪连接轴连成两排并通过传动齿轮互相啮合；夹爪可旋转地安装在夹爪托架上；夹持电机带动夹爪的张开和闭合；夹抱装置与辅助移动机构连接；辅助移动装置包括支撑板、滑台、涡轮蜗杆机构、上下电机、前后电机和滑台电机；辅助移动装置通过数个电机控制夹抱装置在前后、左右、上下三个方向上运动。本发明通过可适应各种不同高度的香蕉串，整个操作过程中香蕉串始终由夹爪夹持中，且夹爪表面覆盖有弹性材质保护套，最大程度减少香蕉的损失风险。
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公开(公告)号：CN110525720B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN201910944552.0
申请日：2019-09-30
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 一种连续式气调保鲜包装机及其包装方法，该包装机包括设置在机架上的传送机构、气调机构以及封切机构，容置口传送带上设置有至少4个工位，分别同步进行上料、气调、封切、下料工序，容置口工位内放置有包装容器，容置口承托机构承托在容置口包装容器下端；容置口气调机构包括气调室主体，容置口气调室主体与容置口传送带传输面弹性密封，在传送带上方形成动态密封空间，气调室主体连接有充气机构，充气机构对容置口包装容器喷射氮气，气调室主体上设有排气道，容置口排气道内壁安装有监测氧气浓度的氧传感器；动态密封空间可以有效防止工位转移带来空间缝隙从而影响气密性，氧传感器监测排出气体中的氧含量，以免包装容器中残留大量的氧气。
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公开(公告)号：CN110972693A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911284385.8
申请日：2019-12-13
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明公开了一种自走式菠萝采收机械，包括一种自走式菠萝采收机械，包括：行走机构、采摘机构和收集机构；采摘机构包括推板、侧挡板和提升机；侧挡板用于控制果实和果茎进入至采摘机构内的方向，推板沿着预定方向运动与侧挡板配合将果实和果茎分离；提升机用于改变采摘机构的高度与不同株高的菠萝植株相匹配。采摘后的菠萝通过传送带输送到收集框内，框内设置有多个缓冲板对防止互相挤压造成瘀伤。行走机构使用特定纹路轮胎，有效防止机器陷入农田内。本发明不依靠微型电脑和相关的电子设备，可靠性高，维修成本低。本发明机械化程度高，操作方便，成本低，省时省力，采摘效率高。
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公开(公告)号：CN111587664B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202010554673.7
申请日：2020-06-17
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明提供了一种蓝莓收集车，包括收集车本体，所述收集车本体顶部后端设置有可倾斜向前展开的后收集布，所述收集车本体前端安装有下部接板，所述下部接板中部安装有向前伸展的收集毛刷，所述下部接板的左右两端均设置有角度可调的边收集板，所述下部接板前端的两侧均安装有调节齿轮连接器，所述调节齿轮连接器上对接有支杆，前收集布安装在所述支杆上。本蓝莓收集车结构简单，设计巧妙，使用方便，可以实现整颗蓝莓树的一次性采摘，大大提高蓝莓采摘的效率。
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公开(公告)号：CN110710383A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911222923.0
申请日：2019-12-03
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明公开了一种香蕉采摘与吊放作业机器人，包括行走机构、传动机构和执行器；行走机构用于整台设备的移动的转向；传动机构包括互相独立的控制机械臂的伸缩机构、回转机构和升降机构，给予机械臂以及安装在机械臂末端的执行器三个自由度；执行器包括切割装置和夹持装置；切割装置用于切割香蕉的果柄；夹持装置用于夹持香蕉的果柄。本发明为一种集夹持、切剪和吊运为一体的香蕉采摘作业机器人，且在采摘后的香蕉在吊放作业过程中保持竖直悬挂姿态，避免了香蕉的损伤。本发明使用了履带式行走机构，机械设备重心低、且与地面接触面积大，行走稳定性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110583232A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910982015.5
申请日：2019-10-16
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明提供了一种香蕉果柄夹持与切割复合执行机构，包括固定架；自动夹钳，所述自动夹钳安装在固定架的下安装座上，所述自动夹钳包括第一液压缸，第一液压缸水平固定在下安装座上，Y型拉杆的前端对接在轴承上下端面并通过防转销轴固定，Y型拉杆的后端与第一液压缸的伸缩轴固定连接，并且左右两呈“L”形设计的钳夹臂分别通过第一销轴和第二销轴枢接在下安装座上；切割锯，所述切割锯安装在固定架的上安装座上。本香蕉果柄夹持与切割复合执行机构结构简单，设计巧妙，通过将自动夹钳与切割锯实现结构上的复合，使得本复合执行机构同时具备香蕉果柄的切割、夹持与吊放的自动化作业功能，实现香蕉的自动化采收，采摘效率高。
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公开(公告)号：CN109445313A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811514885.1
申请日：2018-12-12
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明公开了一种任务驱动的动态自适应环境感知移动机器人及系统、方法，所述方法包括：步骤S1，云服务器端根据各感知区域的地理位置、需要感知的参数等信息产生相应的感知任务至移动机器人；步骤S2，移动机器人实时获取云服务器端的感知任务，根据感知任务动态调整感知区域及其相应的环境感知传感器以感知相应的环境参数，完成相应的环境感知任务；步骤S3，移动机器人将采集到的环境参数实时发送至云服务器端，本发明通过云服务器端根据地理或空间位置，对移动机器人感知环境参数动态调整，使得移动机器人可根据不同的环境感知相应的环境参数，减少不必要的能耗。
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公开(公告)号：CN108583974A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810132523.X
申请日：2018-02-09
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 一种套网机，包括设置在机架上的传送机构、转盘机构以及输出机构，所述在转盘机构上设置有若干个接果工位，所述转盘机构上安装有支撑架，支撑架上沿其中轴线对称地设置有若干个套网工位，所述若干个套网工位分别对应设置在所述接果工位正上方，套网工位上均安装有套网装置，套网装置包括送网机构、预扩网机构以及套网机械手，传送机构将待装物运送至接果工位，转盘机构带动所述接果工位和支撑架同时同向转动，送网机构上的网套通过预扩网机构预张开后延伸到达套网机械手处，由套网机械手套接在所述待装物表面。本申请的若干个套网工位上的套网装置持续工作，套网过程互不干扰且有序进行，可有效提高套网机的套网效率，省时省力。
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公开(公告)号：CN110012728A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910375027.1
申请日：2019-05-07
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明公开了一种香蕉采摘辅助装置，包括夹抱装置和辅助移动装置；夹抱装置包括夹爪、从动轴、动态扭矩传感器、从动齿轮和夹持电机；夹爪通过夹爪连接轴连成两排并通过传动齿轮互相啮合；夹爪可旋转地安装在夹爪托架上；夹持电机带动夹爪的张开和闭合；夹抱装置与辅助移动机构连接；辅助移动装置包括支撑板、滑台、涡轮蜗杆机构、上下电机、前后电机和滑台电机；辅助移动装置通过数个电机控制夹抱装置在前后、左右、上下三个方向上运动。本发明通过可适应各种不同高度的香蕉串，整个操作过程中香蕉串始终由夹爪夹持中，且夹爪表面覆盖有弹性材质保护套，最大程度减少香蕉的损失风险。
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公开(公告)号：CN108583974B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201810132523.X
申请日：2018-02-09
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 一种套网机，包括设置在机架上的传送机构、转盘机构以及输出机构，所述在转盘机构上设置有若干个接果工位，所述转盘机构上安装有支撑架，支撑架上沿其中轴线对称地设置有若干个套网工位，所述若干个套网工位分别对应设置在所述接果工位正上方，套网工位上均安装有套网装置，套网装置包括送网机构、预扩网机构以及套网机械手，传送机构将待装物运送至接果工位，转盘机构带动所述接果工位和支撑架同时同向转动，送网机构上的网套通过预扩网机构预张开后延伸到达套网机械手处，由套网机械手套接在所述待装物表面。本申请的若干个套网工位上的套网装置持续工作，套网过程互不干扰且有序进行，可有效提高套网机的套网效率，省时省力。
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