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公开(公告)号：CN110705545A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910846232.1
申请日：2019-09-09
Applicant: 云南电网有限责任公司曲靖供电局
Inventor： 苗俊 , 袁齐坤 , 罗艺 , 刘立文 , 杨子力 , 尤志鹏 , 钱海 , 赵英 , 王璋 , 李祥贵 , 尹倩 , 姜昌云 , 刘艳娇 , 肖雪 , 梁益伟 , 张松 , 高锋 , 石利荣 , 李鹏祥 , 王成鑫 , 王刚 , 胡留方 , 谷俊松 , 赵跃红 , 刘琼花 , 王强 , 严光强 , 宗雪果 , 凌维周 , 宁欢 , 陈昆 , 高杰 , 茹雁峰 , 李文达 , 刘泽灿 , 周利奎 , 翟雄 , 刘鹏 , 黄俞搏 , 张爱国
Abstract: 本发明提供的障碍物识别方法、装置、存储介质及巡检机器人，涉及输电线自动化巡检领域。该障碍物识别方法包括：接收当前图像信息；提取当前图像信息中的输电线区域，其中，输电线区域内的输电线包括非直线部分和直线部分；除去非直线部分，并得到包含障碍物的兴趣区域；利用高斯滤波方法剔除兴趣区域内的背景，并进行二值化处理，以得到包含输电线的直线部分的连通区域；根据连通区域内输电线的分布情况，识别出障碍物的类型。本发明提供的障碍物识别方法、装置、存储介质及巡检机器人能够在分析深度图像信息的基础上，对图像中的障碍物进行准确识别，以使得对障碍物的定位更加精确，有助于巡检机器人的路径规划，从而提高巡检质量。
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公开(公告)号：CN109066452B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN201810721252.1
申请日：2018-07-03
Applicant: 云南电网有限责任公司曲靖供电局
Inventor： 石利荣 , 严光强 , 周利奎 , 胡留方 , 李鹏祥 , 钱海 , 刘艳娇 , 王强 , 陈皓东 , 李祥贵 , 杨子力 , 王璋 , 姜昌云 , 张松 , 宁欢 , 茹雁峰 , 邱光伟 , 陈昆 , 凌维周 , 王成鑫 , 赵跃红 , 黄俞搏 , 管林 , 苗俊 , 晏凯 , 高锋 , 李文达 , 尹倩 , 梁益伟 , 尤志鹏 , 翟雄 , 肖雪 , 宗雪果 , 刘德华 , 王屏 , 陈晓明 , 董祥刚
Abstract: 本发明提供一种绝缘子卡具，属于绝缘子固定辅助工具技术领域。一种绝缘子卡具包括上盖、主体和多个调节组件。上盖铰接于主体使上盖与主体之间形成用于安装绝缘子的夹持部，上盖和主体上均设置至少一个调节组件。调节组件包括第一调节件和夹持件，第一调节件旋转贯穿上盖或主体且与夹持件连接，夹持件位于夹持部内。此绝缘子卡具能够卡设不同尺寸的绝缘子，使用范围更广。
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公开(公告)号：CN110705545B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN201910846232.1
申请日：2019-09-09
Applicant: 云南电网有限责任公司曲靖供电局
Inventor： 苗俊 , 袁齐坤 , 罗艺 , 刘立文 , 杨子力 , 尤志鹏 , 钱海 , 赵英 , 王璋 , 李祥贵 , 尹倩 , 姜昌云 , 刘艳娇 , 肖雪 , 梁益伟 , 张松 , 高锋 , 石利荣 , 李鹏祥 , 王成鑫 , 王刚 , 胡留方 , 谷俊松 , 赵跃红 , 刘琼花 , 王强 , 严光强 , 宗雪果 , 凌维周 , 宁欢 , 陈昆 , 高杰 , 茹雁峰 , 李文达 , 刘泽灿 , 周利奎 , 翟雄 , 刘鹏 , 黄俞搏 , 张爱国
Abstract: 本发明提供的障碍物识别方法、装置、存储介质及巡检机器人，涉及输电线自动化巡检领域。该障碍物识别方法包括：接收当前图像信息；提取当前图像信息中的输电线区域，其中，输电线区域内的输电线包括非直线部分和直线部分；除去非直线部分，并得到包含障碍物的兴趣区域；利用高斯滤波方法剔除兴趣区域内的背景，并进行二值化处理，以得到包含输电线的直线部分的连通区域；根据连通区域内输电线的分布情况，识别出障碍物的类型。本发明提供的障碍物识别方法、装置、存储介质及巡检机器人能够在分析深度图像信息的基础上，对图像中的障碍物进行准确识别，以使得对障碍物的定位更加精确，有助于巡检机器人的路径规划，从而提高巡检质量。
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公开(公告)号：CN110727278A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910831447.6
申请日：2019-09-04
Applicant: 云南电网有限责任公司曲靖供电局
Inventor： 苗俊 , 袁齐坤 , 罗艺 , 刘立文 , 杨子力 , 尤志鹏 , 钱海 , 赵英 , 王璋 , 李祥贵 , 尹倩 , 姜昌云 , 刘艳娇 , 肖雪 , 梁益伟 , 张松 , 高锋 , 石利荣 , 李鹏祥 , 王成鑫 , 王刚 , 胡留方 , 谷俊松 , 赵跃红 , 刘琼花 , 王强 , 严光强 , 宗雪果 , 凌维周 , 宁欢 , 陈昆 , 高杰 , 茹雁峰 , 李文达 , 刘泽灿 , 周利奎 , 翟雄 , 刘鹏 , 黄俞搏 , 张爱国
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供的巡检机器人路线控制方法、装置、存储介质及巡检机器人，涉及巡检机器人技术领域。该巡检机器人路线控制方法包括：获取当前环境参数信息；根据所述当前环境参数信息计算得到当前环境模型；将所述当前环境模型与先验数据库对比；根据所述当前环境模型与所述先验数据库的对比结果控制所述巡检机器人的路线。本发明提供的巡检机器人路线控制方法、装置、存储介质及巡检机器人能够根据环境信息控制巡检机器人的路线，从而提升巡检质量。
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公开(公告)号：CN109066452A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810721252.1
申请日：2018-07-03
Applicant: 云南电网有限责任公司曲靖供电局
Inventor： 石利荣 , 严光强 , 周利奎 , 胡留方 , 李鹏祥 , 钱海 , 刘艳娇 , 王强 , 陈皓东 , 李祥贵 , 杨子力 , 王璋 , 姜昌云 , 张松 , 宁欢 , 茹雁峰 , 邱光伟 , 陈昆 , 凌维周 , 王成鑫 , 赵跃红 , 黄俞搏 , 管林 , 苗俊 , 晏凯 , 高锋 , 李文达 , 尹倩 , 梁益伟 , 尤志鹏 , 翟雄 , 肖雪 , 宗雪果 , 刘德华 , 王屏 , 陈晓明 , 董祥刚
Abstract: 本发明提供一种绝缘子卡具，属于绝缘子固定辅助工具技术领域。一种绝缘子卡具包括上盖、主体和多个调节组件。上盖铰接于主体使上盖与主体之间形成用于安装绝缘子的夹持部，上盖和主体上均设置至少一个调节组件。调节组件包括第一调节件和夹持件，第一调节件旋转贯穿上盖或主体且与夹持件连接，夹持件位于夹持部内。此绝缘子卡具能够卡设不同尺寸的绝缘子，使用范围更广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN210404550U
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201921446690.8
申请日：2019-09-02
Applicant: 云南电网有限责任公司曲靖供电局
Inventor： 苗俊 , 袁齐坤 , 罗艺 , 刘立文 , 杨子力 , 尤志鹏 , 钱海 , 赵英 , 王璋 , 李祥贵 , 尹倩 , 姜昌云 , 刘艳娇 , 肖雪 , 梁益伟 , 张松 , 高锋 , 石利荣 , 李鹏祥 , 王成鑫 , 王刚 , 胡留方 , 谷俊松 , 赵跃红 , 刘琼花 , 王强 , 严光强 , 宗雪果 , 凌维周 , 宁欢 , 陈昆 , 高杰 , 茹雁峰 , 李文达 , 刘泽灿 , 周利奎 , 翟雄 , 刘鹏 , 黄俞搏 , 张爱国
IPC: H02G1/02
Abstract: 本实用新型提供的巡检机器人及巡检系统，涉及巡检机器人技术领域。该巡检机器人包括巡检机器人包括机器人本体和导航摄像头；机器人本体包括壳体、控制电路板、行走组件和巡检摄像头，控制电路板设置于壳体内，巡检摄像头的数量为两个并分别设置于壳体的两侧，巡检摄像头与控制电路板电连接，行走组件设置于壳体并用于沿线缆运动；导航摄像头设置于壳体的一端并与控制电路板电连接，导航摄像头相对于机器人本体的行进方向向上倾斜，且倾斜的角度范围为10°-30°。本实用新型提供的巡检机器人及巡检系统能够有效避免远端的背景干扰，有利于巡检机器人的路线规划。
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公开(公告)号：CN210577395U
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201921751774.2
申请日：2019-10-21
Applicant: 云南电网有限责任公司曲靖供电局
Inventor： 王璋 , 苗俊 , 袁齐坤 , 罗艺 , 刘立文 , 杨子力 , 尤志鹏 , 钱海 , 赵英 , 李祥贵 , 尹倩 , 姜昌云 , 刘艳娇 , 肖雪 , 梁益伟 , 张松 , 高锋 , 石利荣 , 李鹏祥 , 王成鑫 , 王刚 , 胡留方 , 谷俊松 , 赵跃红 , 刘琼花 , 王强 , 严光强 , 宗雪果 , 凌维周 , 宁欢 , 陈昆 , 高杰 , 茹雁峰 , 李文达 , 刘泽灿 , 周利奎 , 翟雄 , 刘鹏 , 黄俞搏 , 张爱国
IPC: H02G1/02
Abstract: 本实用新型提供的托持组件及过桥装置，涉及输电线自动化巡检技术领域。该托持组件包括第一连接件、第二连接件和固定结构，所述第一连接件用于与所述杆塔或所述过桥装置固定连接，所述第二连接件与所述第一连接件可拆卸地连接，且所述第一连接件和所述第二连接件具有至少一个连接位置，所述固定结构与所述第二连接件连接，用于固定所述过桥装置的导轨。本实用新型提供的托持组件及过桥装置能够增加机器人过桥的稳定性，防止其脱轨。
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公开(公告)号：CN210404820U
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201921281975.0
申请日：2019-08-08
Applicant: 云南电网有限责任公司曲靖供电局
Inventor： 苗俊 , 袁齐坤 , 罗艺 , 刘立文 , 杨子力 , 尤志鹏 , 钱海 , 赵英 , 王璋 , 李祥贵 , 尹倩 , 姜昌云 , 刘艳娇 , 肖雪 , 梁益伟 , 张松 , 高锋 , 石利荣 , 李鹏祥 , 王成鑫 , 王刚 , 胡留方 , 谷俊松 , 赵跃红 , 刘琼花 , 王强 , 严光强 , 宗雪果 , 凌维周 , 宁欢 , 陈昆 , 高杰 , 茹雁峰 , 李文达 , 刘泽灿 , 周利奎 , 翟雄 , 刘鹏 , 黄俞搏 , 张爱国
Abstract: 本实用新型提供的巡检机器人能量补给站及其系统，涉及线路巡检技术领域。所述巡检机器人能量补给站包括发电模块、控制模块、蓄电模块和对接装置；发电模块包括太阳能发电组件和风力发电组件，太阳能发电组件和风力发电组件均通过控制模块与蓄电模块电连接；对接组件包括壳体、导电接头、弹性件、连接导线和传感器，壳体设置有用于插拔巡检机器人的插拔孔，弹性件为导体材料制成且弹性件的数量大于或等于两个，传感器设置于插拔孔内，导电接头通过弹性件可活动地设置于插拔孔内，弹性件通过连接导线与控制模块电连接。本实用新型实施例提供的巡检机器人能量补给站及其系统够实现巡检机器人的合理充电路径，确保其能量补给的质量和可靠性。
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公开(公告)号：CN210850288U
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201921458577.1
申请日：2019-09-04
Applicant: 云南电网有限责任公司曲靖供电局
Inventor： 尤志鹏 , 苗俊 , 袁齐坤 , 罗艺 , 刘立文 , 杨子力 , 钱海 , 赵英 , 王璋 , 李祥贵 , 尹倩 , 姜昌云 , 刘艳娇 , 肖雪 , 梁益伟 , 张松 , 高锋 , 石利荣 , 李鹏祥 , 王成鑫 , 王刚 , 胡留方 , 谷俊松 , 赵跃红 , 刘琼花 , 王强 , 严光强 , 宗雪果 , 凌维周 , 宁欢 , 陈昆 , 高杰 , 茹雁峰 , 李文达 , 刘泽灿 , 周利奎 , 翟雄 , 刘鹏 , 黄俞搏 , 张爱国
Abstract: 本实用新型提供的具有导航功能的巡检机器人系统，涉及巡检机器人技术领域。该机器人包括监控基站、通信组件、视觉组件和运动控制组件，视觉组件和运动控制组件均通过通信组件与监控基站通信连接；视觉组件包括传感器模块、存储模块、数据传输模块和计算模块，传感器模块、存储模块和数据传输模块均与计算模块电连接，计算模块与运动控制组件串口连接；传感器模块用于检测环境参数并将环境参数传输至计算模块，数据传输模块用于将环境参数传输至监控基站，存储模块用于存储环境参数，计算模块用于根据环境参数控制运动控制组件。本实用新型提供的具有导航功能的巡检机器人系统能根据环境参数对巡检机器人进行导航，具有更佳的巡检效果。
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公开(公告)号：CN210629035U
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201921572627.9
申请日：2019-09-20
Applicant: 云南电网有限责任公司曲靖供电局
IPC: H02G7/05
Abstract: 本实用新型涉及一种自旋式防脱落安普楔形线夹，包括安普楔形线夹本体，安普楔形线夹本体的C形槽外壳一端设有立面，立面一端通过连接部连接到C形槽外壳上，立面上设有孔，孔中设有楔块固定件，楔块固定件将楔块固定。本实用新型改变原有安普楔形线夹安装方式，降低专用安装工具采购成本，楔块与C形槽立面紧固到位后，确保导线连接可靠，接触良好，具有良好的导电性能和连接机械强度；本实用新型使用螺栓固定即可，不仅降低高处作业人员的劳动强度，还能防止楔形块脱落，确保耐张杆塔引流线连接可靠。整体缩短作业时间，降低人工成本。
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