公开(公告)号：CN118938989A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411124205.0

申请日：2024-08-16

Applicant: 中山大学 ,  南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)

Inventor： 张锦绣 ,  伍思欢 ,  张柏嘉 ,  邵茂森 ,  伍思繁 ,  孙冬柏

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提供一种双旋翼构型潜空无人机的飞行滑模控制方法，包括建立纵列式双旋翼无人机的数学模型；基于无人机的数学模型设计滑模控制器；通过将纵列式双旋翼无人机的位置、姿态期望值以及速度、角速度期望值x1d,x2d、以及纵列式双旋翼无人机的实际位置、姿态值以及实际速度、角速度值x1,x2输入滑模控制器，得到控制信号u；通过对纵列式双旋翼无人机施加控制信号u，控制纵列式双旋翼无人机在期望状态上保持稳定。本发明的滑模控制方法与传统的PID控制方法相比更为简单，控制器可调参数更少，易于实现；本发明的滑模控制能确保无人机的姿态保持稳定，鲁棒性要强于PID控制。

公开(公告)号：CN118907485A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411126491.4

申请日：2024-08-16

Applicant: 中山大学 ,  南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)

Inventor： 张锦绣 ,  伍思欢 ,  赵尚飞 ,  伍思繁 ,  邵茂森 ,  孙冬柏

IPC: B64U30/297 ,  B64U30/294 ,  B64U10/70 ,  B64U10/10 ,  B64U101/60

Abstract: 本发明公开了一种倾转旋翼可升缩的纵列式双旋翼跨介质飞行器，包括机身、以及设于机身前后部的前后部升力机构；该前后部升力机构包括对应的前后部上旋翼、驱动前后部上旋翼转动的前后上翼驱动装置、前后部下旋翼、驱动前后部下旋翼转动的前后下翼驱动装置、连接于前后上翼驱动装置与前后下翼驱动装置之间的前后上翼升降装置、以及驱动前后上翼升降装置以机身轴向为转轴进行自转的前后部侧倾驱动装置；此方案针对传统纵列式双旋翼无人机的基本特性进行改进，满足了无人机市场大载重的需求，通过对双对旋翼的设计，有效解决了普通纵列式双旋翼关于纵向稳定性差和偏航效率低的问题。

公开(公告)号：CN119429219A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202510025446.8

申请日：2025-01-08

Applicant: 中山大学

Inventor： 张锦绣 ,  伍思繁 ,  伍思欢 ,  邵茂森 ,  王立栋 ,  赵尚飞 ,  刘源

IPC: B64U10/70 ,  B64U10/10 ,  B64U20/70 ,  B64U30/10 ,  B64U30/294 ,  B64U30/297 ,  B64U30/40 ,  B60F3/00

Abstract: 本发明提供了一种仿生企鹅双旋翼跨介质飞行器，包括两个机身、机尾和机头，两个所述机身之间相互扣合，所述机头和机尾分别安装于两个机身的前端和后端；所述机身的内部设置有动力输出组件。本发明的机身和侧机翼通过采用仿生企鹅设计，可以使得空海跨介质飞行器的外形与企鹅近似，一旦需要进行控制切换的隐秘行动，只需要控制仿生企鹅双旋翼跨介质飞行器进行水下潜航即可，从而切实解决了现有空海跨介质飞行器无法实现隐秘行动的问题，以完全满足用户对隐蔽性的高要求，由于动力输出组件采用可倾转设计，配合可倾转旋翼和尾舵机翼，可实现快速的、多次的、连续的出入水，提高了飞行器的机动性能。

公开(公告)号：CN119429218A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202510025443.4

申请日：2025-01-08

Applicant: 中山大学

Inventor： 张锦绣 ,  伍思繁 ,  伍思欢 ,  王立栋 ,  邵茂森 ,  刘源

IPC: B64U10/70 ,  B64U20/80 ,  B64U20/87 ,  B64U30/10 ,  B64U50/32 ,  B60F3/00

Abstract: 本发明提供了一种氢能源空海跨介质飞行器，包括主体组件，所述主体组件上安装有驱动组件、能源组件和控制组件，所述主体组件包括机身、机翼、翼襟、方向尾舵、顶部密封盖、腹部导流通道、压载水舱、第一安装槽和第二安装槽；所述机身的两侧对称固定连接有两个机翼，所述机身采用仿生海洋鱼类流线型设计，所述机翼的一侧安装有翼襟，所述机身的一端安装有方向尾舵。本发明通过充分利用氢燃料电池能量密度高、氢能源续航时间长的优势，利用跨介质飞行器跨域作业能力，解决空、海领域的跨介质范围的海洋开发、海洋巡检、安全搜救、水域内结构检测、水质采样等实际需求问题，提供了一种具备远距离、长航时，跨域作业的氢能源跨介质飞行器。

公开(公告)号：CN115924137A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202310023943.5

申请日：2023-01-09

Applicant: 中山大学

Inventor： 张锦绣 ,  黄泰和 ,  王辉 ,  伍思欢 ,  吴嘉宁 ,  袁焘 ,  黎彬 ,  钟柯杨 ,  余星凡

IPC: B64G1/66 ,  B64G1/10

Abstract: 本发明公开了一种高折展比仿蜗牛空间卫星自拍装置，包括基座、折叠式联动杆和伸缩杆；基座上设有伸缩电机和控制电路；折叠式联动杆的一端转动连接有翻转机构，折叠式联动杆的另一端与伸缩杆转动连接；翻转机构设于基座上，翻转机构用于驱动折叠式联动杆变为折叠状态和伸展状态，折叠式联动杆的折叠状态用于实现伸缩杆的往内翻转收藏，折叠式联动杆的伸展状态用于实现伸缩杆的往外翻转展开；伸缩杆的一端与伸缩电机的转动轴转动连接，伸缩杆的伸缩端设有摄像机，伸缩杆的内部设有薄壁管状杆，薄壁管状杆一端缠绕于伸缩电机的转动轴上，薄壁管状杆的另一端与伸缩杆的伸缩端连接；控制电路用于控制伸缩杆进行伸展。

公开(公告)号：CN119637132A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411971001.0

申请日：2024-12-30

Applicant: 中山大学

Inventor： 张锦绣 ,  伍思欢 ,  钟雨晴 ,  伍思繁 ,  邵茂森 ,  刘源

IPC: B64U10/70 ,  B63H1/37 ,  B64U10/10 ,  B64U40/10 ,  B64U50/19 ,  B64U30/293 ,  B64U20/80 ,  B64U20/87

Abstract: 本发明提供了一种具有仿线翎电鳗结构的双旋翼水空两栖无人机，包括主体组件，所述主体组件包括三角支架、机身主体、电鳗驱动机构、旋转连接件、U形卡槽、仿线翎电鳗结构和载荷平台。本发明通过在机身主体两侧设置仿线翎电鳗结构，使无人机无需水中推进器、无需模态切换即可实现出水入水，且此种结构运动耗能低，使无人机具备长时间作业的能力，无人机可以灵活在空、水模态之间切换，同时具备超静音、高续航、高效率等优越性能；本发明通过由防水无刷电机、输出轴和折叠螺旋桨组件组成的双旋翼结构，并通过前后安装的倾转机构实现姿态控制，倾转机构令旋翼偏转，不同的倾转方向和倾转速度即可实现不同姿态和运动，加强姿态稳定和运动控制。

公开(公告)号：CN119527594A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411971002.5

申请日：2024-12-30

Applicant: 中山大学

Inventor： 张锦绣 ,  伍思欢 ,  伍思繁 ,  邵茂森 ,  王立栋 ,  武泽宇 ,  刘源

IPC: B64U10/70 ,  B64U10/16 ,  B64U60/50 ,  B64U50/19 ,  B64U20/80 ,  B64U20/87 ,  B64U60/10 ,  B64D1/22 ,  B64D1/12

Abstract: 本发明提供了一种用于布放和回收水面设备的两栖无人机，包括主体组件，所述主体组件包括支撑架、机身、中部支撑腿、中部浮力框架和夹持组件。本发明通过远程操控两栖无人机，实现水下设备的布放和回收，操作人员无需在复杂海洋环境中进行高强度体力劳动，避免了长时间搬运设备带来的体能消耗和疲劳作业，从而显著降低了因人工操作引发的诸如人员落水、设备碰撞等安全风险，同时，提高了作业效率；通过远程控制即可实现飞行、水面移动和设备夹持等一系列动作，无需复杂的吊装设备调试和多人员协作，克服了机械吊装设备在海上因风浪影响而机动性差的问题，实现了对布放位置的精准确定和设备的精准放置，提高了对于水下设备布放和回收的工作效率。