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公开(公告)号：CN118938989A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411124205.0
申请日：2024-08-16
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种双旋翼构型潜空无人机的飞行滑模控制方法，包括建立纵列式双旋翼无人机的数学模型；基于无人机的数学模型设计滑模控制器；通过将纵列式双旋翼无人机的位置、姿态期望值以及速度、角速度期望值x1d,x2d、以及纵列式双旋翼无人机的实际位置、姿态值以及实际速度、角速度值x1,x2输入滑模控制器，得到控制信号u；通过对纵列式双旋翼无人机施加控制信号u，控制纵列式双旋翼无人机在期望状态上保持稳定。本发明的滑模控制方法与传统的PID控制方法相比更为简单，控制器可调参数更少，易于实现；本发明的滑模控制能确保无人机的姿态保持稳定，鲁棒性要强于PID控制。
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公开(公告)号：CN118907485A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411126491.4
申请日：2024-08-16
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
IPC: B64U30/297 , B64U30/294 , B64U10/70 , B64U10/10 , B64U101/60
Abstract: 本发明公开了一种倾转旋翼可升缩的纵列式双旋翼跨介质飞行器，包括机身、以及设于机身前后部的前后部升力机构；该前后部升力机构包括对应的前后部上旋翼、驱动前后部上旋翼转动的前后上翼驱动装置、前后部下旋翼、驱动前后部下旋翼转动的前后下翼驱动装置、连接于前后上翼驱动装置与前后下翼驱动装置之间的前后上翼升降装置、以及驱动前后上翼升降装置以机身轴向为转轴进行自转的前后部侧倾驱动装置；此方案针对传统纵列式双旋翼无人机的基本特性进行改进，满足了无人机市场大载重的需求，通过对双对旋翼的设计，有效解决了普通纵列式双旋翼关于纵向稳定性差和偏航效率低的问题。
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公开(公告)号：CN118397909A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410308186.0
申请日：2024-03-18
Applicant: 中山大学
Abstract: 本发明涉及空间碎片的捕获模拟试验技术领域，更具体地，涉及一种包裹式空间碎片捕获机构地面模拟试验装置，其包括框架、捕获机构、平移驱动机构和旋转驱动机构；旋转驱动机构的动力输出端连接有吊杆，吊杆用于连接模拟空间碎片。本发明克服了现有技术无法用于模拟空间碎片与包裹式空间碎片捕获机构的碰撞效应的不足，通过设置捕获机构，并利用平移驱动机构驱动模拟空间碎片在两个相互垂直的水平方向上移动，同时利用旋转驱动机构驱动模拟空间碎片旋动，可模拟空间碎片与包裹式捕获机构的相互作用和碰撞效应。本发明的平移驱动机构和旋转驱动机构的结构简单，操作简便，捕获机构的动作和操控灵活，有利于提高试验效率。
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公开(公告)号：CN119429219A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202510025446.8
申请日：2025-01-08
Applicant: 中山大学
IPC: B64U10/70 , B64U10/10 , B64U20/70 , B64U30/10 , B64U30/294 , B64U30/297 , B64U30/40 , B60F3/00
Abstract: 本发明提供了一种仿生企鹅双旋翼跨介质飞行器，包括两个机身、机尾和机头，两个所述机身之间相互扣合，所述机头和机尾分别安装于两个机身的前端和后端；所述机身的内部设置有动力输出组件。本发明的机身和侧机翼通过采用仿生企鹅设计，可以使得空海跨介质飞行器的外形与企鹅近似，一旦需要进行控制切换的隐秘行动，只需要控制仿生企鹅双旋翼跨介质飞行器进行水下潜航即可，从而切实解决了现有空海跨介质飞行器无法实现隐秘行动的问题，以完全满足用户对隐蔽性的高要求，由于动力输出组件采用可倾转设计，配合可倾转旋翼和尾舵机翼，可实现快速的、多次的、连续的出入水，提高了飞行器的机动性能。
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公开(公告)号：CN119429218A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202510025443.4
申请日：2025-01-08
Applicant: 中山大学
Abstract: 本发明提供了一种氢能源空海跨介质飞行器，包括主体组件，所述主体组件上安装有驱动组件、能源组件和控制组件，所述主体组件包括机身、机翼、翼襟、方向尾舵、顶部密封盖、腹部导流通道、压载水舱、第一安装槽和第二安装槽；所述机身的两侧对称固定连接有两个机翼，所述机身采用仿生海洋鱼类流线型设计，所述机翼的一侧安装有翼襟，所述机身的一端安装有方向尾舵。本发明通过充分利用氢燃料电池能量密度高、氢能源续航时间长的优势，利用跨介质飞行器跨域作业能力，解决空、海领域的跨介质范围的海洋开发、海洋巡检、安全搜救、水域内结构检测、水质采样等实际需求问题，提供了一种具备远距离、长航时，跨域作业的氢能源跨介质飞行器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118220545A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410308188.X
申请日：2024-03-18
Applicant: 中山大学
Abstract: 本发明涉及空间碎片捕获技术领域，更具体地，涉及一种多功能的空间碎片捕获装置，其包括卫星外壳、设置在卫星外壳外部的驱动组件和与驱动组件连接的捕获组件；卫星外壳上还设有存储仓和夹持机械臂，存储仓内设有存储腔，夹持机械臂用于将捕获组件所捕获的空间碎片抓取到存储腔内。本发明克服了现有技术中需要额外使用回收装置对捕获机构所捕获的空间碎片进行回收，导致较高的设备成本和较低的空间碎片回收效率的不足，本发明通过将捕获组件、存储仓和机械臂结合，利用机械臂将已被捕获组件捕获的空间碎片抓取到存储仓内进行存储回收，不仅可降低设备成本，还能提高空间碎片的回收效率。
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公开(公告)号：CN118220546A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410308190.7
申请日：2024-03-18
Applicant: 中山大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及空间碎片捕获技术领域，更具体地，涉及一种具有仿生粘附消旋功能的空间碎片捕获机构，其包括驱动组件和捕获组件，所述驱动组件与所述捕获组件连接并且其用于驱动所述捕获组件捕获空间碎片；所述捕获组件上用于与空间碎片接触的部分设有粘附层，所述粘附层用于粘附空间碎片。本发明克服了现有技术中空间碎片与消旋机构接触后会对消旋机构产生多次较大的刚性冲击，可能损坏消旋机构或造成空间碎片进一步分裂的不足，通过设置粘附层对空间碎片产生粘附作用，从而减缓空间碎片的运动速度，可减小空间碎片与捕获组件之间的相互冲击，避免捕获组件的损坏和二次空间碎片的产生。
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公开(公告)号：CN119637132A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411971001.0
申请日：2024-12-30
Applicant: 中山大学
Abstract: 本发明提供了一种具有仿线翎电鳗结构的双旋翼水空两栖无人机，包括主体组件，所述主体组件包括三角支架、机身主体、电鳗驱动机构、旋转连接件、U形卡槽、仿线翎电鳗结构和载荷平台。本发明通过在机身主体两侧设置仿线翎电鳗结构，使无人机无需水中推进器、无需模态切换即可实现出水入水，且此种结构运动耗能低，使无人机具备长时间作业的能力，无人机可以灵活在空、水模态之间切换，同时具备超静音、高续航、高效率等优越性能；本发明通过由防水无刷电机、输出轴和折叠螺旋桨组件组成的双旋翼结构，并通过前后安装的倾转机构实现姿态控制，倾转机构令旋翼偏转，不同的倾转方向和倾转速度即可实现不同姿态和运动，加强姿态稳定和运动控制。
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公开(公告)号：CN119527594A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411971002.5
申请日：2024-12-30
Applicant: 中山大学
IPC: B64U10/70 , B64U10/16 , B64U60/50 , B64U50/19 , B64U20/80 , B64U20/87 , B64U60/10 , B64D1/22 , B64D1/12
Abstract: 本发明提供了一种用于布放和回收水面设备的两栖无人机，包括主体组件，所述主体组件包括支撑架、机身、中部支撑腿、中部浮力框架和夹持组件。本发明通过远程操控两栖无人机，实现水下设备的布放和回收，操作人员无需在复杂海洋环境中进行高强度体力劳动，避免了长时间搬运设备带来的体能消耗和疲劳作业，从而显著降低了因人工操作引发的诸如人员落水、设备碰撞等安全风险，同时，提高了作业效率；通过远程控制即可实现飞行、水面移动和设备夹持等一系列动作，无需复杂的吊装设备调试和多人员协作，克服了机械吊装设备在海上因风浪影响而机动性差的问题，实现了对布放位置的精准确定和设备的精准放置，提高了对于水下设备布放和回收的工作效率。
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公开(公告)号：CN118220544A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410308185.6
申请日：2024-03-18
Applicant: 中山大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及空间碎片捕获设备技术领域，更具体地，涉及一种单轴旋转驱动的包裹式空间碎片捕获机构，其包括驱动组件和捕获组件，捕获组件包括中间面板，中间面板上转动连接有多个壳瓣组件，驱动组件用于驱动壳瓣组件相对于中间面板转动而使壳瓣组件的末端相互靠拢或相互远离；当壳瓣组件的末端相互靠拢时，壳瓣组件与中间面板之间围成用于容纳空间碎片的容纳腔。本发明克服了现有技术对复杂结构空间碎片存在无法抓紧的情况而导致捕获任务失败的不足，通过驱动组件驱动壳瓣组件闭合以形成容纳腔，由于容纳腔可以容纳各种形状和大小的空间碎片，无论空间碎片的形状、大小或表面特性如何，容纳腔都能将其成功捕获，通用性和捕获成功率更高。
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