公开(公告)号：CN118938989A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411124205.0

申请日：2024-08-16

Applicant: 中山大学 ,  南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)

Inventor： 张锦绣 ,  伍思欢 ,  张柏嘉 ,  邵茂森 ,  伍思繁 ,  孙冬柏

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提供一种双旋翼构型潜空无人机的飞行滑模控制方法，包括建立纵列式双旋翼无人机的数学模型；基于无人机的数学模型设计滑模控制器；通过将纵列式双旋翼无人机的位置、姿态期望值以及速度、角速度期望值x1d,x2d、以及纵列式双旋翼无人机的实际位置、姿态值以及实际速度、角速度值x1,x2输入滑模控制器，得到控制信号u；通过对纵列式双旋翼无人机施加控制信号u，控制纵列式双旋翼无人机在期望状态上保持稳定。本发明的滑模控制方法与传统的PID控制方法相比更为简单，控制器可调参数更少，易于实现；本发明的滑模控制能确保无人机的姿态保持稳定，鲁棒性要强于PID控制。

公开(公告)号：CN119911438A

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202411931417.X

申请日：2024-12-26

Applicant: 中山大学

Inventor： 孙慧杰 ,  吴雨瑶 ,  张锦绣 ,  张柏嘉

IPC: B64G1/24 ,  G06F17/16 ,  G06N20/00

Abstract: 本发明属于探测器姿态跟踪控制技术领域，具体涉及一种基于自适应迭代学习的探测器绕飞小行星姿态跟踪控制方法，包括以下步骤：步骤1：由探测器数学模型输出两个状态变量，分别为姿态与角速度；步骤2：将姿态与角速度反馈回控制系统的输入端，分别与给定的期望姿态和期望角速度作差，得到误差姿态与误差角速度；步骤3：根据两个误差状态建立探测器姿态跟踪误差系统，系统中的不确定性与外部干扰被视为总扰动，通过自适应律来估计；步骤4：基于自适应迭代学习算法设计姿态跟踪控制器。本发明提出了基于全驱系统方法和滑模控制的自适应迭代学习控制器设计方法；设计的自适应迭代学习控制器具有控制性能优异且调节参数较少的特点。

公开(公告)号：CN119759080A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411931262.X

申请日：2024-12-26

Applicant: 中山大学

Inventor： 孙慧杰 ,  张柏嘉 ,  吴雨瑶 ,  张锦绣

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D1/65 ,  G05D1/644 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明属于飞行器控制技术领域，尤其涉及一种基于切换系统的纵列式构型跨介质无人机的出入水控制方法，包括以下步骤：步骤1)分别建立纵列式构型的水空跨介质无人机在不同飞行阶段的动力学模型；步骤2)针对水空跨介质无人机的动力学模型，设计无人机在不同飞行阶段的滑膜控制器；步骤3)利用软件进行水空跨介质无人机反复跨越介质的仿真实验。本申请将处于不同飞行阶段的无人机视作不同的系统,单独设计控制器去控制。并通过仿真实验，展示了该控制方法能有效地控制无人机在出入水过程中的位置和姿态稳定，且能很好的应对外界环境干扰，具有良好的鲁棒性。