公开(公告)号：CN117671525A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311512653.3

申请日：2023-11-14

Applicant: 中国软件评测中心(工业和信息化部软件与集成电路促进中心)

Inventor： 梁学修 ,  巩潇 ,  王磊 ,  安晖 ,  余娴 ,  蒋杰 ,  黄欣

IPC: G06V20/17 ,  G06V20/10 ,  G06V10/762 ,  G06V10/44

Abstract: 本申请涉及一种用于无人机识别线缆的目标检测方法和装置、设备。其中用于无人机识别线缆的目标检测方法包括：获取周围环境的点云数据，基于点云数据得到用于表征待识别线缆的三维直线特征点云数据；步骤将三维直线特征点云数据映射为二维点云图像数据；基于二维点云图像数据识别三维直线特征点云是否表征真实线缆。相较于与传统的二维图像进行线缆进识别的方法，本申请通过获取三维点云数据进行线缆识别，有效的避免了无人机在飞行过程中因机身抖动及气流等因素会导致图像的采集工作受到影响，和在野外环境下传统视觉传感器易受光照及恶劣天气的影响，导致采集到的二维点云图像数据精度严重降低，所造成的后续线缆检测识别结果误差较大的问题。

公开(公告)号：CN114996643A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210631341.3

申请日：2022-06-06

Applicant: 中国软件评测中心(工业和信息化部软件与集成电路促进中心)

Inventor： 巩潇 ,  梁学修 ,  杨学志 ,  蒋杰 ,  关永瀚 ,  黄欣 ,  余娴

IPC: G06F17/15

Abstract: 本公开提出了一种机器人状态数据的预处理方法、装置和设备，该方法包括：从机器人当前上报的状态数据中读取各数据指标的指标值；根据机器人的故障数据确定各数据指标对应的预处理方法；根据各数据指标对应的预处理方法对各数据指标的指标值进行预处理，这样，就可以根据机器人的故障变化情况动态调整各数据指标对应的预处理方法，以使预处理后状态数据满足机器人动态故障诊断分析的需求。

公开(公告)号：CN114996643B

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202210631341.3

申请日：2022-06-06

Applicant: 中国软件评测中心(工业和信息化部软件与集成电路促进中心)

Inventor： 巩潇 ,  梁学修 ,  杨学志 ,  蒋杰 ,  关永瀚 ,  黄欣 ,  余娴

IPC: G06F17/15

Abstract: 本公开提出了一种机器人状态数据的预处理方法、装置和设备，该方法包括：从机器人当前上报的状态数据中读取各数据指标的指标值；根据机器人的故障数据确定各数据指标对应的预处理方法；根据各数据指标对应的预处理方法对各数据指标的指标值进行预处理，这样，就可以根据机器人的故障变化情况动态调整各数据指标对应的预处理方法，以使预处理后状态数据满足机器人动态故障诊断分析的需求。

公开(公告)号：CN117272510A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311212609.0

申请日：2023-09-19

Applicant: 中国软件评测中心(工业和信息化部软件与集成电路促进中心)

Inventor： 巩潇 ,  梁学修 ,  王磊 ,  蒋杰 ,  安晖 ,  黄欣 ,  葛耀谋

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/12 ,  G06F30/20 ,  G06F111/02

Abstract: 本申请涉及一种无人机综合性能评估方法和装置、设备及存储介质，其中，该无人机综合性能评估方法包括：步骤S100：获取当前待评测的无人机的基础性能指标的评测值；步骤S200：结合预先构建的无人机性能指标体系，对基础性能指标的评测值进行后处理，并根据后处理的结果得到无人机的综合性能；其中，无人机性能指标体系包括至少两级的性能指标，且基础性能指标为无人机性能指标体系中的最低级别的性能指标。进而使对多个无人机产品进行测试时，相较于传统的测试方法，对无人机产品进行测试后得到多个单一的评测值，无法表征无人机产品的综合性能，本申请可通过各三级性能指标的评测值得到可以反应无人综合性能的综合评测值，有效的提高了测试效率。

公开(公告)号：CN116860004A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202311008939.8

申请日：2023-08-10

Applicant: 中国软件评测中心(工业和信息化部软件与集成电路促进中心)

Inventor： 梁学修 ,  巩潇 ,  蒋杰 ,  王磊 ,  安晖 ,  余娴

IPC: G05D1/10

Abstract: 本申请涉及一种无人机巡检方法和装置、设备及存储介质，其中，该无人机巡检方法包括：获取预设的巡检地图，其中，巡检地图基于待巡检的自动化工厂的工厂空间构建得到，巡检地图中包括巡检点，巡检点用于表征无人机对自动化工厂中的待巡检设备进行巡检时的悬停位置点；步骤基于巡检地图和巡检点，构建用于控制无人机飞行轨迹的当前巡检路线；控制无人机沿当前巡检路线飞行至当前待巡检设备所对应的巡检点后，对当前待巡检设备进行巡检。本申请通过实时构建当前巡检路线控制无人机飞行至待巡检设备，有效的提高了巡检的自动化水平，大大提高了巡检范围。

公开(公告)号：CN116974182A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202311010823.8

申请日：2023-08-10

Applicant: 中国软件评测中心(工业和信息化部软件与集成电路促进中心)

Inventor： 巩潇 ,  梁学修 ,  蒋杰 ,  王磊 ,  安晖 ,  余娴

IPC: G05B11/42

Abstract: 本申请涉及一种无人机风扰控制方法和装置、设备及存储介质，其中，无人机风扰控制方法包括：基于待控制无人机构建无人机动力学模型，基于风扰类型构建风扰模型；基于无人机动力学模型和风扰模型得到风扰下动力学模型；基于风扰下动力学模型，利用串级PID对待控制无人机进行控制。本申请适用于对风扰状态下的无人机进行控制，使其保证稳定性。通过风扰下动力学模型和串级PID，实现对待控制无人机在风扰环境下的控制，使待控制无人机保持期望的姿态。

公开(公告)号：CN217059345U

公开(公告)日：2022-07-26

申请号：CN202220920843.3

申请日：2022-04-20

Applicant: 中国软件评测中心(工业和信息化部软件与集成电路促进中心)

Inventor： 杨学志 ,  巩潇 ,  梁学修 ,  关永瀚 ,  任媛 ,  蒋杰

IPC: G01M13/025

Abstract: 本申请涉及一种减速器检测装置，包括：底座、驱动装置、输入扭矩传感器、输出扭矩传感器、磁粉制动器、输入角度编码器、输出角度编码器和控制单元。驱动装置滑动安装在底座上，输入扭矩传感器的输入端与驱动轴连接，输入扭矩传感器的输出端适用于与待检测减速器的输入端连接。输出扭矩传感器的输入端适用于与待检测减速器的输出端连接。磁粉制动器设置在底座上，磁粉制动器与输出扭矩传感器的输出端连接。输入角度编码器和输出角度编码器分别套设在输入扭矩传感器的输出端和输出扭矩传感器的输入端。控制单元读取输入扭矩传感器、输出扭矩传感器、输入角度编码器和输出角度编码器的检测数据，进而实现对待检测减速器的总体性能。

公开(公告)号：CN217801806U

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202220936593.2

申请日：2022-04-21

Applicant: 中国软件评测中心(工业和信息化部软件与集成电路促进中心)

Inventor： 梁学修 ,  巩潇 ,  杨学志 ,  蒋杰 ,  关永瀚 ,  任媛

IPC: B25J19/00

Abstract: 本申请涉及一种工业机器人状态监控装置，包括：安装架、位移单元、连接轴、机器人安装底座和图像传感器。位移单元设置在安装架的一侧。连接轴设置在位移单元上。机器人安装底座和图像传感器均安装在连接轴上，机器人安装底座位于连接轴的一端，机器人安装底座适用于安装待监测工业机器人。图像传感器的检测端朝向机器人安装底座设置，图像传感器适用于与上位机电连接。本申请适用于对工业机器人的工作状态进行监测。通过设置图像传感装置，对工作中的待监测工业机器人进行动作采集，采集到的数据传输至上位机，上位机将待监测工业机器人的运动姿态与预先设定好的工业机器人工作程序进行对比，实现实时待监测工业机器人的工作状态。