公开(公告)号：CN117713966A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311756384.5

申请日：2023-12-20

Applicant: 中国软件评测中心(工业和信息化部软件与集成电路促进中心)

Inventor： 巩潇 ,  梁学修 ,  王磊 ,  余娴 ,  葛耀谋 ,  安晖

IPC: H04B17/345 ,  H04B17/00 ,  H04B17/391 ,  H04B7/185

Abstract: 本申请涉及一种无人机通信干扰测试方法和装置、设备及存储介质，其中，该无人机通信干扰测试方法包括：获取预先构建的通信信号，通信信号用于模拟无人机运行时所接收的外部信号；对通信信号进行干扰处理，得到干扰信号；待测试无人机控制模块基于干扰信号控制虚拟无人机在预先构建的仿真环境中进行飞行，预先构建的仿真环境用于模拟实际无人机空间中工作环境；根据虚拟无人机在预先构建的仿真环境中飞行过程获取虚拟无人机飞行时的当前无人机状态参数，与预先构建的标准状态参数进行比较，得到状态偏差，并根据状态偏差确定待测试无人机控制模块通信抗干扰能力，进而实现对无人机控制模块进行抗干扰测试。

公开(公告)号：CN116974182A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202311010823.8

申请日：2023-08-10

Applicant: 中国软件评测中心(工业和信息化部软件与集成电路促进中心)

Inventor： 巩潇 ,  梁学修 ,  蒋杰 ,  王磊 ,  安晖 ,  余娴

IPC: G05B11/42

Abstract: 本申请涉及一种无人机风扰控制方法和装置、设备及存储介质，其中，无人机风扰控制方法包括：基于待控制无人机构建无人机动力学模型，基于风扰类型构建风扰模型；基于无人机动力学模型和风扰模型得到风扰下动力学模型；基于风扰下动力学模型，利用串级PID对待控制无人机进行控制。本申请适用于对风扰状态下的无人机进行控制，使其保证稳定性。通过风扰下动力学模型和串级PID，实现对待控制无人机在风扰环境下的控制，使待控制无人机保持期望的姿态。

公开(公告)号：CN114996643B

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202210631341.3

申请日：2022-06-06

Applicant: 中国软件评测中心(工业和信息化部软件与集成电路促进中心)

Inventor： 巩潇 ,  梁学修 ,  杨学志 ,  蒋杰 ,  关永瀚 ,  黄欣 ,  余娴

IPC: G06F17/15

Abstract: 本公开提出了一种机器人状态数据的预处理方法、装置和设备，该方法包括：从机器人当前上报的状态数据中读取各数据指标的指标值；根据机器人的故障数据确定各数据指标对应的预处理方法；根据各数据指标对应的预处理方法对各数据指标的指标值进行预处理，这样，就可以根据机器人的故障变化情况动态调整各数据指标对应的预处理方法，以使预处理后状态数据满足机器人动态故障诊断分析的需求。

公开(公告)号：CN116860004A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202311008939.8

申请日：2023-08-10

Applicant: 中国软件评测中心(工业和信息化部软件与集成电路促进中心)

Inventor： 梁学修 ,  巩潇 ,  蒋杰 ,  王磊 ,  安晖 ,  余娴

IPC: G05D1/10

Abstract: 本申请涉及一种无人机巡检方法和装置、设备及存储介质，其中，该无人机巡检方法包括：获取预设的巡检地图，其中，巡检地图基于待巡检的自动化工厂的工厂空间构建得到，巡检地图中包括巡检点，巡检点用于表征无人机对自动化工厂中的待巡检设备进行巡检时的悬停位置点；步骤基于巡检地图和巡检点，构建用于控制无人机飞行轨迹的当前巡检路线；控制无人机沿当前巡检路线飞行至当前待巡检设备所对应的巡检点后，对当前待巡检设备进行巡检。本申请通过实时构建当前巡检路线控制无人机飞行至待巡检设备，有效的提高了巡检的自动化水平，大大提高了巡检范围。

公开(公告)号：CN117671525A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311512653.3

申请日：2023-11-14

Applicant: 中国软件评测中心(工业和信息化部软件与集成电路促进中心)

Inventor： 梁学修 ,  巩潇 ,  王磊 ,  安晖 ,  余娴 ,  蒋杰 ,  黄欣

IPC: G06V20/17 ,  G06V20/10 ,  G06V10/762 ,  G06V10/44

Abstract: 本申请涉及一种用于无人机识别线缆的目标检测方法和装置、设备。其中用于无人机识别线缆的目标检测方法包括：获取周围环境的点云数据，基于点云数据得到用于表征待识别线缆的三维直线特征点云数据；步骤将三维直线特征点云数据映射为二维点云图像数据；基于二维点云图像数据识别三维直线特征点云是否表征真实线缆。相较于与传统的二维图像进行线缆进识别的方法，本申请通过获取三维点云数据进行线缆识别，有效的避免了无人机在飞行过程中因机身抖动及气流等因素会导致图像的采集工作受到影响，和在野外环境下传统视觉传感器易受光照及恶劣天气的影响，导致采集到的二维点云图像数据精度严重降低，所造成的后续线缆检测识别结果误差较大的问题。

公开(公告)号：CN114996643A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210631341.3

申请日：2022-06-06

Applicant: 中国软件评测中心(工业和信息化部软件与集成电路促进中心)

Inventor： 巩潇 ,  梁学修 ,  杨学志 ,  蒋杰 ,  关永瀚 ,  黄欣 ,  余娴

IPC: G06F17/15

Abstract: 本公开提出了一种机器人状态数据的预处理方法、装置和设备，该方法包括：从机器人当前上报的状态数据中读取各数据指标的指标值；根据机器人的故障数据确定各数据指标对应的预处理方法；根据各数据指标对应的预处理方法对各数据指标的指标值进行预处理，这样，就可以根据机器人的故障变化情况动态调整各数据指标对应的预处理方法，以使预处理后状态数据满足机器人动态故障诊断分析的需求。