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公开(公告)号：CN108453759B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201810527980.9
申请日：2018-05-21
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 一种仿生机器人及其脊柱装置，通过磁流变液填充于腔体的内腔、第一进出液管和第二进出液管，磁流变液用于向活塞杆的一端提供驱动力，以驱动活塞杆沿腔体的轴向运动；由于励磁线圈缠绕在第一进出液管，控制器在向励磁线圈提供可变电流后，可以使励磁线圈在第一进出液管产生可变磁场，从而使得磁流变液产生磁流变效应，表现出低流动性和高黏度性，继而，使活塞杆的传动速度发生变化，表现为阻尼特性，减少了脊柱装置的顿挫感，改善机器人的柔顺性，提高机器人的仿生性。
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公开(公告)号：CN108453759A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810527980.9
申请日：2018-05-21
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 一种仿生机器人及其脊柱装置，通过磁流变液填充于腔体的内腔、第一进出液管和第二进出液管，磁流变液用于向活塞杆的一端提供驱动力，以驱动活塞杆沿腔体的轴向运动；由于励磁线圈缠绕在第一进出液管，控制器在向励磁线圈提供可变电流后，可以使励磁线圈在第一进出液管产生可变磁场，从而使得磁流变液产生磁流变效应，表现出低流动性和高黏度性，继而，使活塞杆的传动速度发生变化，表现为阻尼特性，减少了脊柱装置的顿挫感，改善机器人的柔顺性，提高机器人的仿生性。
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公开(公告)号：CN208215363U
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201820794892.0
申请日：2018-05-21
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 一种仿生机器人及其脊柱装置，通过磁流变液填充于腔体的内腔、第一进出液管和第二进出液管，磁流变液用于向活塞杆的一端提供驱动力，以驱动活塞杆沿腔体的轴向运动；由于励磁线圈缠绕在第一进出液管，控制器在向励磁线圈提供可变电流后，可以使励磁线圈在第一进出液管产生可变磁场，从而使得磁流变液产生磁流变效应，表现出低流动性和高黏度性，继而，使活塞杆的传动速度发生变化，表现为阻尼特性，减少了脊柱装置的顿挫感，改善机器人的柔顺性，提高机器人的仿生性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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