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公开(公告)号：CN112232263B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202011169184.6
申请日：2020-10-28
Applicant: 中国计量大学
IPC: G06V20/10 , G06V20/68 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的番茄识别方法。首先采集自然条件下番茄的图像，对采集到的图像进行图像数据增强，增大数据样本，然后对所有的图像数据进行目标番茄的人工标注，图像数据分成训练集和验证集。将VGG网络框架去除所有池化层，改为残差网络，并且残差网络的卷积层使用空洞卷积。本发明通过在图像识别阶段引入空洞卷积层的方法，能够提高复杂环境下的番茄识别准确率，有助于提升番茄采摘机器人整机工作效率。
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公开(公告)号：CN113133339B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202110493377.5
申请日：2021-05-07
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种子叶期蔬菜幼苗补苗机械手末端执行器及其补苗方法，装置包括定位机构和抓取机构；定位机构包括第一步进电机、空心轴、第一螺杆、主平台、第二步进电机和固定块；通过第一步进电机能带动空心轴转动，实现主平台的上下移动；通过第二步进电机能带动齿轮传动组件运作，实现固定块相对于主平台的上下移动；抓取机构包括连杆、导向杆、推杆、夹持件和力传感器；通过固定块的上下移动能使每个抓取机构的连杆转动，同时带动导向杆改变夹持件沿竖直方向的向内倾斜角度，使所有抓取机构的夹持件能共同实现抓取和释放操作。本发明的装置适用于各种规格的穴盘苗，能把对幼苗和基质的损伤降到最低，从而很好的配合穴盘苗移栽机使用。
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公开(公告)号：CN106717546B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201611045900.3
申请日：2016-11-22
Applicant: 中国计量大学
IPC: A01D46/253
Abstract: 本发明公开了一种番茄果实串收获机械手末端执行器，包括T形架、切割机构、夹持机构和控制系统,切割机构安装在T形架上方，夹持机构安装在T形架的前下方；夹持机构由步进电动驱动左、右夹持臂双向运动，通过夹持机构的左、右夹持臂夹住果实的主果梗，夹持力通过压电传感器感知并利用控制器设定，保证了夹持可靠且不夹断果梗；切割机构由上半刀、下半刀、刀轴构成剪刀，通过气缸驱动上半刀、下半刀张开和剪切，实现果实串与番茄主茎的分离，避免了通过拉拽采摘影响整株番茄后期生长；整个采摘过程由控制系统控制完成，实现了自动化。本发明结构紧凑，工作可靠，适应不同品种番茄成串采摘要求，为番茄果实串收获机器人提供了性能优良的末端执行器。
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公开(公告)号：CN108293418A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810145271.4
申请日：2018-02-12
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种果实串采摘机械手末端执行器及其采摘方法，该装置包括果梗夹持机构、果梗切割机构与控制总成，控制器通过三位二通电磁阀控制果梗夹持机构气缸工作，带动夹持连杆机构实现左右夹指的开合，根据压电膜式传感器测定的夹持力大小，实现果实串果梗的夹持，控制器控制继电器使果梗切割机构的直流电动机工作，带动软轴旋转，从而驱动圆形锯高速旋转，同时，通过步进电动机驱动丝杆转动，带动圆形锯向靠近果梗方向移动，实现果实串果梗的切割，克服了单个果实采摘效率低、果实容易受损、人工采摘劳动强度大等缺点。该装置采摘可靠性高，果实无损伤、操作简便，通用性高，适用于不同类型单个果实以及果实串的采摘工作。
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公开(公告)号：CN107642499A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201711015512.5
申请日：2017-10-26
Applicant: 中国计量大学
IPC: F04D27/00
Abstract: 本发明公开了一种轴流式风机性能检测装置及其测定方法，包括机架、检测定位总成、风机装夹总成、检测控制总成，风机装夹总成的夹紧机构安装在水平和垂直方向间距均无级可调的平行机构上，检测定位总成根据等检轴流式风机直径将测量风速传感器、毕托管分别沿其半径方向均匀布置，满足不同直径轴流式风机性能检测对装夹、传感器布置的要求，检测控制总成实时检测记录风速传感器、毕托管的检测数据并进行计算分析，准确地测定风速、流量、全压、静压等轴流式风机的主要性能参数，整个装置结构紧凑，操作简便，通用性强，测定结果准确，适用于不同直径的系列轴流式风机性能检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107214716A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710454459.2
申请日：2017-06-14
Applicant: 中国计量大学
CPC classification number: B25J15/0066 , A01D45/006 , B25J13/08 , B25J15/026
Abstract: 本发明公开了一种番茄果实串采摘末端执行器及其采摘方法。番茄果实串采摘末端执行器，包括支架、夹持步进电机、固定夹持臂、超声波测距传感器、凸轮锯齿刀、切割步进电机、活动夹持臂、齿条、齿轮、控制器。由固定夹持臂、活动夹持臂组成夹持机构夹持番茄果实串的主果梗，夹持力通过超声波测距传感器测距并控制夹持间隙从而控制夹持力，由安装在固定夹持臂的旋转凸轮锯齿刀切断主果梗，实现果实串与植株分离，采摘过程一次可完成一串果实采摘，极大地提高采摘生产率，产品也符合消费者的要求，夹持与果梗切断执行部件均不与果实接触，避免了对果实与植株的损伤。整个末端执行器结构紧凑，操作简单、方便，工作可靠。
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公开(公告)号：CN119817267A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510135107.5
申请日：2025-02-07
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明属于育苗培植技术领域，尤其为一种农作物用育苗培植一体装置，包括装置主体和移动轮，所述装置主体上设置有传输机构，所述装置主体上设置有夹取机构，所述装置主体上设置有间距调整机构，所述装置主体上设置有栽植机构，所述装置主体上设置有覆土机构。本发明通过安装有农作物用育苗培植一体装置可有效提高对果蔬苗的移栽效率，首先启动传输机构把育苗盘进行输送至夹取机构的下方，接着通过夹取机构夹取育苗盘上的幼苗，把幼苗送入鸭嘴栽植机构处，然后启动栽植机构把幼苗栽种在土壤中，最后通过覆土机构对幼苗进行土壤覆盖，通过育苗培植一体装置大大提高了对果蔬苗的移栽速度和效率，节省大量人力物力。
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公开(公告)号：CN115735996B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211424633.6
申请日：2022-11-14
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于无水滩涂的贝类清洗分选装置及其方法，涉及滩涂贝类养殖领域。装置包括清洗输送装置、离心滤水装置和旋转分选装置；所述离心滤水装置用于过滤水体中的泥沙杂质，清洗输送装置用于利用离心滤水装置所得清水洗刷采集的贝类，洗刷后带有泥沙的水体排入离心滤水装置中处理以循环利用，洗净的贝类输送至旋转分选装置，通过旋转分选装置实现不同尺寸贝类的分选收集。本发明在无水滩涂环境中实现了水的循环利用以及对贝类的分选，降低了人工成本。
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公开(公告)号：CN115735996A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211424633.6
申请日：2022-11-14
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于无水滩涂的贝类清洗分选装置及其方法，涉及滩涂贝类养殖领域。装置包括清洗输送装置、离心滤水装置和旋转分选装置；所述离心滤水装置用于过滤水体中的泥沙杂质，清洗输送装置用于利用离心滤水装置所得清水洗刷采集的贝类，洗刷后带有泥沙的水体排入离心滤水装置中处理以循环利用，洗净的贝类输送至旋转分选装置，通过旋转分选装置实现不同尺寸贝类的分选收集。本发明在无水滩涂环境中实现了水的循环利用以及对贝类的分选，降低了人工成本。
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公开(公告)号：CN115676270A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211425050.5
申请日：2022-11-14
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于缢蛏分拣作业的分选收集装置及其方法，涉及水产养殖机械技术领域。装置包括安装于载物板上的螺旋输送装置、第一输送装置、第二输送装置、分拣装置、收集装置和清洗装置；清洗装置的喷嘴位于螺旋输送装置上方，螺旋输送装置用于将缢蛏调整为竖直姿态并间隔输出至第一输送装置上，第一输送装置用于将缢蛏间隔分开后以单列竖直形态逐个输送至第二输送装置；第二输送装置上设有用于识别并移出小于目标尺寸的幼小缢蛏的分拣装置，第二输送装置末端设有收集装置。本发明实现了将缢蛏以竖直的姿态单列输出，实现了将体型特殊的缢蛏以统一的姿态进行单列输出，方便后续工序处理。
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