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公开(公告)号：CN108293418A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810145271.4
申请日：2018-02-12
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种果实串采摘机械手末端执行器及其采摘方法，该装置包括果梗夹持机构、果梗切割机构与控制总成，控制器通过三位二通电磁阀控制果梗夹持机构气缸工作，带动夹持连杆机构实现左右夹指的开合，根据压电膜式传感器测定的夹持力大小，实现果实串果梗的夹持，控制器控制继电器使果梗切割机构的直流电动机工作，带动软轴旋转，从而驱动圆形锯高速旋转，同时，通过步进电动机驱动丝杆转动，带动圆形锯向靠近果梗方向移动，实现果实串果梗的切割，克服了单个果实采摘效率低、果实容易受损、人工采摘劳动强度大等缺点。该装置采摘可靠性高，果实无损伤、操作简便，通用性高，适用于不同类型单个果实以及果实串的采摘工作。
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公开(公告)号：CN108293418B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201810145271.4
申请日：2018-02-12
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种果实串采摘机械手末端执行器及其采摘方法，该装置包括果梗夹持机构、果梗切割机构与控制总成，控制器通过三位二通电磁阀控制果梗夹持机构气缸工作，带动夹持连杆机构实现左右夹指的开合，根据压电膜式传感器测定的夹持力大小，实现果实串果梗的夹持，控制器控制继电器使果梗切割机构的直流电动机工作，带动软轴旋转，从而驱动圆形锯高速旋转，同时，通过步进电动机驱动丝杆转动，带动圆形锯向靠近果梗方向移动，实现果实串果梗的切割，克服了单个果实采摘效率低、果实容易受损、人工采摘劳动强度大等缺点。该装置采摘可(56)对比文件谈建豪;陈燕;向和平;黄思麦;邹湘军.机器人串果采摘末端执行器设计及仿真.农机化研究.2013,(第09期),全文.刘长林;张铁中;杨丽.果蔬采摘机器人研究进展.安徽农业科学.2008,(第13期),全文.
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公开(公告)号：CN207927251U
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201820251347.7
申请日：2018-02-12
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本实用新型公开了一种果实串采摘机械手末端执行器，该装置包括果梗夹持机构、果梗切割机构与控制总成，控制器通过三位二通电磁阀控制果梗夹持机构气缸工作，带动夹持连杆机构实现左右夹指的开合，根据压电膜式传感器测定的夹持力大小，实现果实串果梗的夹持，控制器控制继电器使果梗切割机构的直流电动机工作，带动软轴旋转，从而驱动圆形锯高速旋转，同时，通过步进电动机驱动丝杆转动，带动圆形锯向靠近果梗方向移动，实现果实串果梗的切割，克服了单个果实采摘效率低、果实容易受损、人工采摘劳动强度大等缺点。该装置采摘可靠性高，果实无损伤、操作简便，通用性高，适用于不同类型单个果实以及果实串的采摘工作。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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