公开(公告)号：CN106717546A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611045900.3

申请日：2016-11-22

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 梁喜凤 ,  金超杞 ,  章艳 ,  王永维

IPC: A01D46/253

CPC classification number: A01D46/253

Abstract: 本发明公开了一种番茄果实串收获机械手末端执行器，包括T形架、切割机构、夹持机构和控制系统,切割机构安装在T形架上方，夹持机构安装在T形架的前下方；夹持机构由步进电动驱动左、右夹持臂双向运动，通过夹持机构的左、右夹持臂夹住果实的主果梗，夹持力通过压电传感器感知并利用控制器设定，保证了夹持可靠且不夹断果梗；切割机构由上半刀、下半刀、刀轴构成剪刀，通过气缸驱动上半刀、下半刀张开和剪切，实现果实串与番茄主茎的分离，避免了通过拉拽采摘影响整株番茄后期生长；整个采摘过程由控制系统控制完成，实现了自动化。本发明结构紧凑，工作可靠，适应不同品种番茄成串采摘要求，为番茄果实串收获机器人提供了性能优良的末端执行器。

公开(公告)号：CN106717546B

公开(公告)日：2019-05-24

申请号：CN201611045900.3

申请日：2016-11-22

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 梁喜凤 ,  金超杞 ,  章艳 ,  王永维

IPC: A01D46/253

Abstract: 本发明公开了一种番茄果实串收获机械手末端执行器，包括T形架、切割机构、夹持机构和控制系统,切割机构安装在T形架上方，夹持机构安装在T形架的前下方；夹持机构由步进电动驱动左、右夹持臂双向运动，通过夹持机构的左、右夹持臂夹住果实的主果梗，夹持力通过压电传感器感知并利用控制器设定，保证了夹持可靠且不夹断果梗；切割机构由上半刀、下半刀、刀轴构成剪刀，通过气缸驱动上半刀、下半刀张开和剪切，实现果实串与番茄主茎的分离，避免了通过拉拽采摘影响整株番茄后期生长；整个采摘过程由控制系统控制完成，实现了自动化。本发明结构紧凑，工作可靠，适应不同品种番茄成串采摘要求，为番茄果实串收获机器人提供了性能优良的末端执行器。