公开(公告)号：CN106717546B

公开(公告)日：2019-05-24

申请号：CN201611045900.3

申请日：2016-11-22

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 梁喜凤 ,  金超杞 ,  章艳 ,  王永维

IPC: A01D46/253

Abstract: 本发明公开了一种番茄果实串收获机械手末端执行器，包括T形架、切割机构、夹持机构和控制系统,切割机构安装在T形架上方，夹持机构安装在T形架的前下方；夹持机构由步进电动驱动左、右夹持臂双向运动，通过夹持机构的左、右夹持臂夹住果实的主果梗，夹持力通过压电传感器感知并利用控制器设定，保证了夹持可靠且不夹断果梗；切割机构由上半刀、下半刀、刀轴构成剪刀，通过气缸驱动上半刀、下半刀张开和剪切，实现果实串与番茄主茎的分离，避免了通过拉拽采摘影响整株番茄后期生长；整个采摘过程由控制系统控制完成，实现了自动化。本发明结构紧凑，工作可靠，适应不同品种番茄成串采摘要求，为番茄果实串收获机器人提供了性能优良的末端执行器。

公开(公告)号：CN107214716B

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN201710454459.2

申请日：2017-06-14

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 梁喜凤 ,  金超杞

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  A01D45/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明公开了一种番茄果实串采摘末端执行器及其采摘方法。番茄果实串采摘末端执行器，包括支架、夹持步进电机、固定夹持臂、超声波测距传感器、凸轮锯齿刀、切割步进电机、活动夹持臂、齿条、齿轮、控制器。由固定夹持臂、活动夹持臂组成夹持机构夹持番茄果实串的主果梗，夹持力通过超声波测距传感器测距并控制夹持间隙从而控制夹持力，由安装在固定夹持臂的旋转凸轮锯齿刀切断主果梗，实现果实串与植株分离，采摘过程一次可完成一串果实采摘，极大地提高采摘生产率，产品也符合消费者的要求，夹持与果梗切断执行部件均不与果实接触，避免了对果实与植株的损伤。整个末端执行器结构紧凑，操作简单、方便，工作可靠。

公开(公告)号：CN106717546A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611045900.3

申请日：2016-11-22

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 梁喜凤 ,  金超杞 ,  章艳 ,  王永维

IPC: A01D46/253

CPC classification number: A01D46/253

Abstract: 本发明公开了一种番茄果实串收获机械手末端执行器，包括T形架、切割机构、夹持机构和控制系统,切割机构安装在T形架上方，夹持机构安装在T形架的前下方；夹持机构由步进电动驱动左、右夹持臂双向运动，通过夹持机构的左、右夹持臂夹住果实的主果梗，夹持力通过压电传感器感知并利用控制器设定，保证了夹持可靠且不夹断果梗；切割机构由上半刀、下半刀、刀轴构成剪刀，通过气缸驱动上半刀、下半刀张开和剪切，实现果实串与番茄主茎的分离，避免了通过拉拽采摘影响整株番茄后期生长；整个采摘过程由控制系统控制完成，实现了自动化。本发明结构紧凑，工作可靠，适应不同品种番茄成串采摘要求，为番茄果实串收获机器人提供了性能优良的末端执行器。