Patent search ap:("中国计量大学") AND inv:"陈文杰" Page 1

1.

发明公开
一种气动肌肉驱动关节的无模型最优跟踪控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN116572247A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310655075.2

申请日：2023-06-05

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 崔小红 , 陈家裕 , 彭彬彬 , 陈文杰 , 唐文贝 , 邓加贤

IPC: B25J9/16 , B25J9/10 , B25J9/14

Abstract: 本发明公开了一种气动肌肉驱动关节的无模型最优跟踪控制方法。本发明针对气动肌肉关节系统参数不确定、外部扰动、输入能耗最优等问题，设计了无模型的H∞最优跟踪控制器。仅仅利用传感器采集到的角度和角速度等状态数据直接进行求解最优控制律，这是一种基于数据驱动的控制方法，可以避免构建气动肌肉关节系统的误差对控制器设计带来的影响。另外本发明充分考虑到了外部扰动对关节系统的影响，将外部扰动也作为一个网络近似，其和控制输入分别最大化和最小化关节给定的价值函数，既保证了控制系统的鲁棒稳定性，又使得关节系统的性能指标最小。

Patent Agency Ranking