公开(公告)号：CN116572247A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310655075.2

申请日：2023-06-05

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 崔小红 ,  陈家裕 ,  彭彬彬 ,  陈文杰 ,  唐文贝 ,  邓加贤

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/10 ,  B25J9/14

Abstract: 本发明公开了一种气动肌肉驱动关节的无模型最优跟踪控制方法。本发明针对气动肌肉关节系统参数不确定、外部扰动、输入能耗最优等问题，设计了无模型的H∞最优跟踪控制器。仅仅利用传感器采集到的角度和角速度等状态数据直接进行求解最优控制律，这是一种基于数据驱动的控制方法，可以避免构建气动肌肉关节系统的误差对控制器设计带来的影响。另外本发明充分考虑到了外部扰动对关节系统的影响，将外部扰动也作为一个网络近似，其和控制输入分别最大化和最小化关节给定的价值函数，既保证了控制系统的鲁棒稳定性，又使得关节系统的性能指标最小。

公开(公告)号：CN119427346A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411475478.X

申请日：2024-10-22

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 崔小红 ,  邓加贤 ,  唐文贝 ,  刘韶玲 ,  孙俊 ,  万紫萌

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于改进PSO算法的尺蠖机器人最优运动规划方法及系统，本发明首先建立了的运动学模型，并推导位置、速度运动学正逆解；分析了蠕动、旋转、翻转等步态和越障性能。其次，基于笛卡尔空间三次多项式与关节空间七次多项式的误差跟踪模型，设计了以运动学、动力学为约束的能耗最优规划方法；给出了机器人能耗、空间曲线相似算子的数学描述；建立了轨迹和路径的数学模型。最后，通过测试连续切换攀爬步态下机器人运动规划的实验。本发明通过对尺蠖机器人的一系列建模和运动规划，最终可以使得尺蠖机器人工作过程中在已知起始点的情况下快速得出一条最优能耗的有效路径，节约能耗的同时工作效率得到了有效提高。