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公开(公告)号：CN118654674A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410712715.3
申请日：2024-06-04
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于动量拟合与卡尔曼滤波融合的无人船运动预测方法，包括：根据无人船运动过程中转弯角度的大小，将其运动过程划分为不同运动场景，分别采集不同运动场景下的无人船历史航迹运动信息；根据不同运动场景下的无人船历史航迹运动信息，通得到无人船的第一预测航速、第一预测经纬度与第一预测航向；根据不同运动场景下的无人船历史航迹运动信息，得到无人船的第二预测经纬度、第二预测航速与第二预测航向；对不同运动场景下无人船的运动状态预测值进行加权求和得到最终的预测结果。本发明根据各运动场景下动量拟合与卡尔曼滤波方法的预测误差设计相应的场景融合策略，最终实现更优的预测准确性。
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公开(公告)号：CN118396876A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410414238.2
申请日：2024-04-08
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G06T5/70 , G06T5/92 , G06T5/30 , G06T7/11 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于多散射模型的近岸图像去雾方法，步骤如下：S1、获取太阳信息特征；S2、选取最大的类作为寻找太阳的种子点；S3、利用区域生长获得太阳轮廓；S4、利用霍夫变换获取太阳估计信息；S5、利用勒让德多项式估计特定方向上太阳散射光；S6、改进勒让德多项式解决视角场变化的问题；S7、使用最小二乘法对改进勒让德多项式曲线进行拟合，获得估计的大气光值图；S8、计算图像光环效应的影响；S9、采用划分区域方法获得精细传播图；S10、对原始图像去雾处理，获得无雾图像。本发明还公开了一种基于多散射模型的近岸图像去雾装置。本发明提升了近岸图像去雾的时效性，优化了去雾效果，可以广泛应用于图像增强领域。
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公开(公告)号：CN116300954A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310354498.0
申请日：2023-04-04
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于喷泵动力的无人艇动力定位方法及无人艇，该无人艇设有左、右喷泵以及左、右翻斗，其特征在于，该方法包括以下步骤：(1)无人艇侧向平移方法；(2)无人艇仿人回舵策略；(3)基于位置的无人艇动力定位驱动方法。本发明通过无人艇的侧向平移方法、仿人回舵策略以及基于位置的动力定位驱动方法实现了无人艇动力定位的功能，解决了无人艇侧向移动困难、运动惯性带来的震荡的问题，并驱动无人艇实现动力定位功能。本发明可以满足绝大多数基于喷泵无人艇完成指定位置待命、原地停留探测，以及载荷设备收放的要求，使有这些任务需求的无人艇无需配备锚链等定位设备。
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公开(公告)号：CN114004015A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111215341.7
申请日：2021-10-19
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS‑Gazebo的无人艇建模与运动仿真方法，包括以下步骤：1)获取包括无人艇、无人艇作业环境、无人艇任务载荷对象的三维模型；2)将三维模型导出生成xml语法格式的参数化模型文件，并导入到ROS仿真环境；3)建立描述刚体运动特征的无人艇六自由度运动方程；4)导入作业环境模型、无人艇模型以及任务载荷模型在内的几何模型；5)利用ROS进程间通信机制，设计分布式仿真软件架构；6)以功能模块为节点，建立节点之间通信的消息发布与订阅规则库，实现系统各个功能模块的消息传递；7)设计面向认定任务需求的节点启动、环境参数配置规则，实现基于启动文件的无人艇仿真测试。本发明无人艇仿真方法提高了仿真模型的准确性。
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公开(公告)号：CN113776535A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111009693.7
申请日：2021-08-31
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于栅格化电子海图的无人艇航路规划方法，包括以下步骤：1)对电子海图进行离散栅格化操作,将电子海图划分为具有二值信息的网格单元，并对栅格进行编码；2)通过栅格化电子海图获得栅格化的障碍物信息；3)建立open表和close表两个数据结构；其中，open表存储已经计算但没有扩展的节点，用close表存储已经扩展和将要扩展的节点；所述节点为各个栅格的中心点；4)设定启发函数，估计各个搜索节点的代价，通过比较各个节点的估计代价值，选择代价最小的节点扩展，直到找到目标点。本发明提供了一种基于栅格化电子海图的无人艇航路规划方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114625119B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202111181353.2
申请日：2021-10-11
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明公开了一种面向任务的无人艇自主控制决策系统架构，包括：无人艇自主控制决策调度模块和全艇信息设备模块；所述无人艇自主控制决策调度模块包括组织层、决策调度层和执行层；所述组织层包括指挥单元和任务规划单元；所述决策调度层包括态势融合生成单元和决策评估单元；所述决策评估单元，用于根据综合态势图和本艇资源对组织层的可执行任务计划表进行决策评估，生成本艇任务计划表；所述执行层包括计划执行单元；所述全艇信息设备模块包括全艇信息设备单元。本发明提供了一种开放式集成系统架构，实现全艇信息、资源与任务执行能力的一体化集成，并具备较强的兼容性和扩展性。
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公开(公告)号：CN114625119A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202111181353.2
申请日：2021-10-11
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向任务的无人艇自主控制决策系统架构，包括：无人艇自主控制决策调度模块和全艇信息设备模块；所述无人艇自主控制决策调度模块包括组织层、决策调度层和执行层；所述组织层包括指挥单元和任务规划单元；所述决策调度层包括态势融合生成单元和决策评估单元；所述决策评估单元，用于根据综合态势图和本艇资源对组织层的可执行任务计划表进行决策评估，生成本艇任务计划表；所述执行层包括计划执行单元；所述全艇信息设备模块包括全艇信息设备单元。本发明提供了一种开放式集成系统架构，实现全艇信息、资源与任务执行能力的一体化集成，并具备较强的兼容性和扩展性。
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公开(公告)号：CN113625720B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202110952444.5
申请日：2021-08-19
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明公开了一种无人艇自主航行控制算法仿真评估系统，包括：待测试的航行自主控制器，用于按照无人艇通信协议分别与无人艇运动学模型以及无人艇操控软件进行通信；仿真模型建立模块，用于建立无人艇运动学模型和影响无人艇运动的环境模型；障碍目标仿真模块，用于根据障碍目标的经纬度、航速、航向、大小、障碍类型，模拟无人艇感知系统输出的障碍目标报文；自主航行控制算法评估模块，用于根据无人艇自主航行控制任务对自主航行控制算法进行评估。本发明通过建立无人艇本艇模型、环境模型、模拟目标模型，使无人艇自主航行控制器在没有实艇的状态下进行调试及评估；并且软件硬件定型后可直接用于实艇，加快无人艇软硬件开发迭代速度。
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公开(公告)号：CN113320638B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110537822.3
申请日：2021-05-18
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明提出一种可兼容多型反水雷模块的无人艇艉部结构，包括安装于无人艇主船体艉部的艉平台和拆卸式支撑架，艉平台及无人艇主船体的尾部均削斜处理，形成位于同一平面的第一倾斜面和第二倾斜面，拆卸式支撑架分为第一支撑架和第二支撑架，均为直角三角形结构，分别与第一倾斜面及艉平台与无人艇主船体的台阶部位相匹配。本发明通过设计可兼容多型载荷的艉平台，能够在不进行船体结构切割或焊接的条件下，实现对不同安装形式的多型载荷进行可靠安装和高效的换装，优势明显。
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公开(公告)号：CN114019827A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111214855.0
申请日：2021-10-19
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的无人艇虚拟化平台，包括：无人艇模型，用于在模拟环境中，根据所给的动力参数，完成航速与航向的预测与仿真；模拟作业系统，用于根据无人艇的作业要求，在虚拟化无人艇及设备的基础上，通过搭建模拟环境，完成作业模拟；监控预警系统，用于根据接入的实艇实时数据，更新模拟无人艇参数，完成对无人艇的状态监控和作业监控；设备建模系统，针对无人艇所搭载的感知设备，完成虚拟环境感知；显控可视化系统，通过接入实艇实时数据，更新模拟无人艇参数，实时可视化显示无人艇状态。本发明可以全方位的进行无人艇数字信息可视化，通过数字化无人艇接收真实的无人艇数据进行无人艇运行状态实时监控。
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