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公开(公告)号：CN113673787B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202111061504.0
申请日：2021-09-10
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G06F16/29 , G06F16/2455 , G06F18/22 , G06F18/25 , G06Q10/04
Abstract: 本发明公开了一种无人集群多域探测数据航迹关联与预测方法，该方法包括以下步骤：1)将当前时刻设定时间内对多探测源的探测数据进行融合获得当前时刻设定时间内目标点迹的点迹集合；2)将所有船的历史航迹列表中最新时刻的位置点迹取出形成航迹集合，将所有点迹集合中元素与航迹集合中不同元素匹配的解作为最优二分图匹配，航迹集合中元素和点迹集合元素间的实际距离作为二分图匹配的边权；3)根据步骤2)中的关联完成点迹融合与航迹融合，然后对目标移动产生的位置误差进行修正，获得最终的预测航迹。本发明方法基于二分图匹配和动量拟合，对各目标的点迹与目标的历史航迹进行匹配，提高了目标航迹数据的准确度和时效性。
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公开(公告)号：CN116471313A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310383236.7
申请日：2023-04-10
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明公开了一种基于微服务的无人艇平台资源调度方法及无人艇平台，该方法包括：构建基于微服务的无人艇平台资源体系架构，包括应用层、服务层和资源层；应用层包括各种典型应用场景；服务层包括各种功能服务和基础服务；资源层包括无人装备的各种载荷硬件资源与基础资源；无人艇平台每一种服务既作为服务消费者，又作为服务提供者；其中，服务提供者对外暴露调用服务接口，服务消费者则通过服务注册表发现接口服务的地址和端口，从而远程调用相应的服务。本发明基于微服务方式，提出无人艇平台资源体系架构，并将平台资源进行服务化，基于服务注册与服务发现的机制完成对无人艇平台资源的服务化管理，实现了无人艇资源服务解耦与集成调度管理。
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公开(公告)号：CN118654674A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410712715.3
申请日：2024-06-04
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于动量拟合与卡尔曼滤波融合的无人船运动预测方法，包括：根据无人船运动过程中转弯角度的大小，将其运动过程划分为不同运动场景，分别采集不同运动场景下的无人船历史航迹运动信息；根据不同运动场景下的无人船历史航迹运动信息，通得到无人船的第一预测航速、第一预测经纬度与第一预测航向；根据不同运动场景下的无人船历史航迹运动信息，得到无人船的第二预测经纬度、第二预测航速与第二预测航向；对不同运动场景下无人船的运动状态预测值进行加权求和得到最终的预测结果。本发明根据各运动场景下动量拟合与卡尔曼滤波方法的预测误差设计相应的场景融合策略，最终实现更优的预测准确性。
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公开(公告)号：CN113741433B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202110948357.2
申请日：2021-08-18
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种水面无人船的分布式编队方法，包括以下步骤：1)基于虚拟结构法建立无人船集群数学模型；2)根据无人船集群数学模型获得第i艘无人船跟踪误差动态模型；3)根据编队任务进行无人船航行路径和速度规划；4)根据第i艘无人船跟踪误差动态模型和无人船速度规划，确定纵荡速度和艏摇角速度的虚拟控制量，进而获得第i艘驱动无人船运动的推进力和力矩向量的虚拟控制量；5)根据步骤4)中的驱动无人船运动的推进力和力矩向量的虚拟控制量，控制无人船完成编队任务。本发明路径规划中将无人艇与目标点或障碍物的距离直接与无人艇的速度挂钩，可快速得到无人艇的规划航行路径。
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公开(公告)号：CN113075648A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110293752.1
申请日：2021-03-19
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明公开了一种无人集群目标定位信息的聚类与滤波方法，属于多源数据融合与关联技术领域，对无人集群中的各无人装备的定位数据进行时间基准统一；完成各无人装备的时间基准统一后，对不同无人装备输出的目标定位点进行聚类与滤波，去除虚警的同时，形成聚类圈，完成同一目标不同定位值的聚类；使用聚类中心距离加权完成多个定位值的融合，以实现多源数据空间配准。本发明通过均值漂移聚类的方法，对无人集群中无人装备的位置和定位到目标的位置进行聚类。通过分析虚警出现的特点、各传感器的误差分布，在均值漂移聚类的基础上做了针对性的调整和算法的改进。形成了一个能消除杂波的、能持续跟踪目标的、还能应对多体相遇问题的聚类方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119580267A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411746136.7
申请日：2024-12-02
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G06V30/148 , G06N3/0442 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06V30/19
Abstract: 本发明公开了一种基于GRUs网络的自然场景文本识别方法，包括以下步骤：1)获取自然场景下的文本图像；2)对图像进行分割，确定文本中字符的识别数量；3)提取图像的高维特征和图像对应的标签；4)建立文本识别模型；所述文本识别模型包括GRUs网络和注意力机制；5)对文本识别模型进行训练，使用训练后的模型进行自然场景下的文本图像进行文本识别。本发明提供了一种基于GRUs网络的自然场景文本的鲁棒识别方法，可用于解决复杂海况下文本特征模糊、环境多变、时序淆乱等问题。
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公开(公告)号：CN118736587A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410864369.0
申请日：2024-06-30
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G06V30/146 , G06V30/414 , G06V30/16 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/048 , G06V30/18 , G06V30/19 , G06T5/94 , G06T5/60
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制的目标检测和图像增强方法，包括以下步骤：步骤1，制作文本框检测数据集，并根据文本框标注规则标注数据集中每张图片的文本框位置，数据集中包括不同光照强度、不同拍摄角度、不同文本形式的样本；步骤2，建立基于注意力机制的文本框检测模型，通过文本框检测模型进行目标检测得到文本框的位置；步骤3，检测到文本框的位置后，根据光照强度采用相应的图像增强算法对文本框进行局部增强，进行后续的文本识别。本发明通过建立一种基于注意力机制的目标检测模型实现了目标文本框的快速和稳定检测，还通过局部图像增强大大减轻了自然场景下图像成像条件复杂等因素对后续文本识别的影响。
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公开(公告)号：CN113625725B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111027608.X
申请日：2021-09-02
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种水面无人艇路径跟踪控制方法，该方法包括以下步骤：1)设定期望跟踪路径，将期望跟踪路径离散化形成期望路径点阵；2)判断无人艇距离期望路径点阵的起始点的距离；3)根据设计参数和无人艇位置确定参考点的位置，根据路径曲率信息求得参考点处的曲率，然后根据制导算法公式求得加速度：4)计算由加速度引起的在Δt时间内航向角改变量；5)根据航向角改变量和当前无人艇航向角计算得到期望航向角；6)由期望航向和无人艇实际航向得到的航向偏差信息，计算得到当前时刻无人艇的舵角输出值，将其发送给底层执行机构，实现路径跟踪。本发明方法不依赖于无人艇精确数学模型，可跟踪任意类型路径。
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公开(公告)号：CN117876855A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311601086.9
申请日：2023-11-27
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明公开了一种无人艇集群水下障碍物信息融合与跟踪方法，具体包括以下步骤：获取无人艇集群中各艇上的传感器对水下障碍物的探测数据，并对数据进行预处理；对各艇上的传感器数据进行数据关联，将当前时刻各艇上的传感器数据与前一时刻的数据融合结果进行对比，得到各艇上的传感器数据匹配结果；对各艇上的传感器数据匹配结果进行数据融合，得到数据融合结果；对数据融合结果进行生命周期管理，并对数据融合结果进行更新；对数据融合结果进行门限判断，得到用于输出的数据融合结果。
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公开(公告)号：CN117520901A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311629517.2
申请日：2023-11-29
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G06F18/24
Abstract: 本发明提出了一种基于轨迹预测的无人艇集群目标意图识别与威胁判断方法，通过对目标历史运动属性数据和目标历史轨迹数据的分析，判断目标的运动状态和运动轨迹形状，然后根据目标的运动状态和运动轨迹形状，预测目标的运动轨迹，最后根据目标的运动轨迹形状和目标运动轨迹预测，判断目标威胁。本发明的实施例提供的技术方案，可以有效地提高在环境与目标动态变化场景下对目标威胁判断的准确性。
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