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公开(公告)号：CN116471313A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310383236.7
申请日：2023-04-10
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明公开了一种基于微服务的无人艇平台资源调度方法及无人艇平台，该方法包括：构建基于微服务的无人艇平台资源体系架构，包括应用层、服务层和资源层；应用层包括各种典型应用场景；服务层包括各种功能服务和基础服务；资源层包括无人装备的各种载荷硬件资源与基础资源；无人艇平台每一种服务既作为服务消费者，又作为服务提供者；其中，服务提供者对外暴露调用服务接口，服务消费者则通过服务注册表发现接口服务的地址和端口，从而远程调用相应的服务。本发明基于微服务方式，提出无人艇平台资源体系架构，并将平台资源进行服务化，基于服务注册与服务发现的机制完成对无人艇平台资源的服务化管理，实现了无人艇资源服务解耦与集成调度管理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116300954A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310354498.0
申请日：2023-04-04
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于喷泵动力的无人艇动力定位方法及无人艇，该无人艇设有左、右喷泵以及左、右翻斗，其特征在于，该方法包括以下步骤：(1)无人艇侧向平移方法；(2)无人艇仿人回舵策略；(3)基于位置的无人艇动力定位驱动方法。本发明通过无人艇的侧向平移方法、仿人回舵策略以及基于位置的动力定位驱动方法实现了无人艇动力定位的功能，解决了无人艇侧向移动困难、运动惯性带来的震荡的问题，并驱动无人艇实现动力定位功能。本发明可以满足绝大多数基于喷泵无人艇完成指定位置待命、原地停留探测，以及载荷设备收放的要求，使有这些任务需求的无人艇无需配备锚链等定位设备。
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公开(公告)号：CN116610122A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310577990.4
申请日：2023-05-22
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种稳定航速的无人艇路径跟踪方法及无人艇，该方法包括：分段式航速控制方法，即将航速控制分为三个阶段：第一阶段是快速响应阶段，控制无人艇快速到达期望航速附近；第二阶段是航速镇定阶段，保持油门值一段时间；第三阶段是步进式微调阶段，对油门进行微调，达到期望航速；航向控制方法，即根据无人艇当前航向和期望航向，计算得到无人艇的舵角控制值；基于预瞄点的期望航向生成方法，即得到期望航向；最后基于分段式航速控制方法控制无人艇的航速；基于预瞄点的期望航向生成方法得到期望航向，再基于航向控制方法计算得到无人艇的舵角控制值，控制无人艇的航向。本发明能够使无人艇快速达到期望航速并实现期望路径的跟踪。
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公开(公告)号：CN116382283A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310369926.7
申请日：2023-04-07
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于扩展卡尔曼滤波预测的无人艇目标跟踪方法，该方法包括以下步骤：步骤1、无人艇执行对跟踪目标的跟踪任务，根据无人艇自身装载的感知系统或协同智能系统得到跟踪目标的航行状态信息；步骤2、建立跟踪目标航行时的状态转移方程以及观测方程；步骤3、采用扩展卡尔曼滤波算法预测跟踪目标状态；步骤4、根据预测的跟踪目标状态结合纯追踪法计算无人艇期望航向；步骤5、根据无人艇与跟踪目标的距离，采用PID控制器得到无人艇的期望航速；步骤6、无人艇根据期望航向和期望航速进行目标跟踪。本发明能达到对目标船只进行稳定距离跟踪的目的。
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公开(公告)号：CN118247300A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410573146.9
申请日：2024-05-10
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G06T7/13 , G06T7/181 , G06V10/44 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于多层次的景物边缘检测方法，包括：S1、将近岸图像转为近岸灰度图，用高斯核得到基于近岸灰度图的高斯金字塔图像；S2、聚类处理高斯金字塔的初始边缘；S3、采用高层边缘检测算法提取高斯金字塔第n层的景物边界；S4、对高斯金字塔第n层的景物边界进行上采样，采用低层边缘检测算法提取高斯金字塔前一层的景物边界，直到提取高斯金字塔第零层的景物边界；S5、针对高斯金字塔第零层的景物边界，判断像素点是否为端点；S6、对获取的端点，判断相邻端点的连通性，获得最终原图中的景物边界。本发明还公开了一种基于多层次的景物边缘检测装置。本发明能高效准确地提取近岸景物轮廓，可以广泛应用于图像处理技术领域。
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公开(公告)号：CN116594390A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310527886.4
申请日：2023-05-10
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于速度障碍法的无人艇多目标避碰方法及无人艇，该方法包括：速度障碍法，用于确定不可通行航向；考虑避碰规则的目标障碍区域膨胀方法，当发生对遇局面时，在障碍目标的右方增加膨胀区域；当发生交叉相遇局面时，在障碍目标的前方增加膨胀区域；基于轮盘的多目标避碰航向选择方法：划定本艇初始的航向可行域；利用考虑避碰规则的目标障碍区域膨胀方法得到每一个障碍目标的膨胀区域，再利用速度障碍法得到不可通行航向；从航向的可行域中去除不可通行航向，最后选择一航向作为最终的避碰修正航向，进行避碰控制。本发明能够在考虑国际海上避碰规则的情况下，实现对单个或多个动态或静态目标完成避碰动作。
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