公开(公告)号：CN119190074A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411331885.3

申请日：2024-09-24

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 ,  一汽(北京)软件科技有限公司

Inventor： 万单盼 ,  尚秉旭 ,  李路

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/10

Abstract: 本发明涉及车辆技术领域，公开了一种基于transformer架构的自动驾驶轨迹预测方法、系统、电子设备、存储介质及车辆，包括响应于自动驾驶运动预测所需的多模态输入信息并进行相应的特征表征；响应于特征表征后的多模态输入信息，提取出环境的深层次特征并进行编码，得到环境特征表达；响应于编码后的所述环境特征表达，基于交叉注意力机制，提取轨迹特征，其中，所述轨迹特征包括用于轨迹预测的关键信息；响应于所述轨迹特征，预测多模态轨迹，其中，所述预测包括轨迹的概率、轨迹点的均值和方差。本发明能够避免复杂、异构的架构设计，便于拓展；同时通过改变架构参数，控制模型容量和算力消耗，在模型精度和性能之间求得平衡。

公开(公告)号：CN118478900A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410486000.0

申请日：2024-04-22

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 ,  一汽(北京)软件科技有限公司

Inventor： 李路 ,  尚秉旭 ,  万单盼 ,  陈志新 ,  耿学文 ,  陈威池 ,  王洪峰 ,  徐华键 ,  刘洋 ,  张勇

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开一种车辆自动驾驶的决策规划方法、系统、设备及存储介质，包括外部输入模块、第一处理模块、决策规划模块和第二处理模块；第一处理模块对外部输入模块采集的外部输入信息进行数据转换和过滤处理后，发送给决策规划模块；决策规划模块包括公共基础模块、参数配置模块、场景管理模块、决策模块和规划模块；通过公共基础模块和参数配置模块可配置自动驾驶所有场景、决策、规划和功能逻辑，便于功能调试；场景管理模块可实现自动驾驶的全场景切换；决策模块和规划模块结合外部输入信息，对目标场景下的阶段和执行任务提供决策和路径与速度规划，并结合第二处理模块生成轨迹。上述方案有效减少了自动驾驶决策规划的算力要求，提升调度效率。

公开(公告)号：CN119611428A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411800812.4

申请日：2024-12-09

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 陈志新 ,  刘维海 ,  尚秉旭 ,  王洪峰 ,  陈威池 ,  张勇 ,  徐华键 ,  田健 ,  李路 ,  金百鑫

IPC: B60W60/00

Abstract: 本申请实施例公开了一种周围车辆的预测轨迹优化方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆控制技术领域，包括：获取当前车辆的周围车辆的初始预测轨迹，确定初始预测轨迹的轨迹起点对应的起点车道和轨迹终点对应的终点车道；根据起点车道的位置和终点车道的位置确定终点车道的优化车道，并根据起点车道和优化车道对初始预测轨迹进行方向优化，得到中间预测轨迹；根据中间预测轨迹确定周围车辆的前车；基于中间预测轨迹确定周围车辆与前车的交互轨迹点，并移动交互轨迹点得到交互轨迹点的优化轨迹点；基于优化轨迹点对中间预测轨迹进行速度优化，得到周围车辆的目标预测轨迹，提高了预测轨迹的合理性和准确性，并且提高了自动驾驶车辆的行驶安全性。