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公开(公告)号：CN115451901B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202211088233.2
申请日：2022-09-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01B21/30 , G01S13/06 , G01S13/86 , G01S13/89 , G01S17/06 , G01S17/89 , G06V20/56 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种路面不平度的分类识别方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括获取至少一组训练数据序列，根据所述至少一组训练数据序列将预设神经网络模型经过至少一轮训练，得到路面不平度预测模型；在车辆未来行驶预测轨迹上出现前车遮挡后，采集所述前车的实时位姿数据；将所述实时位姿数据输入至所述路面不平度预测模型，确定与所述前车行驶路面匹配的不平度分类识别结果。本发明的技术方案增加路面不平度预测模型的准确性与鲁棒性，提高对前方路面不平度识别的准确性。
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公开(公告)号：CN118289038A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410727950.8
申请日：2024-06-06
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W50/00 , B60W40/00 , B60W40/105
Abstract: 本申请涉及一种车辆运行控制方法、装置、计算机设备和存储介质，涉及计算机技术领域。方法包括：接收车辆发送的周围环境数据以及车辆状态数据；基于周围环境数据以及车辆状态数据，在服务器中构建车辆的数字孪生体；基于周围环境数据以及车辆状态数据中至少一项，通过服务器中的预设预警模型确定车辆的预警信息；若预警信息满足预设信息限制，则对数字孪生体的运行状态进行控制，并基于数字孪生体的控制结果向车辆发送控制指令，以指示车辆基于控制指令对车辆的运行状态进行控制。采用本方法能够模拟复杂的车辆运行场景以及对算法应用不造成限制。
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公开(公告)号：CN118171723A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410205049.4
申请日：2024-02-23
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种智能驾驶策略的部署方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：获取初始学生模型以及训练好的教师网络模型；教师网络模型用于预测不同环境状态变量下对应的车辆动作变量；通过知识蒸馏方式训练初始学生模型，以使得初始学生模型与教师网络模型之间的输出差异处于预设范围，获得训练好的学生网络模型；教师网络模型的规模大于学生网络模型；提取学生网络模型的策略参数，基于策略参数生成智能驾驶策略模型，并将智能驾驶策略模型部署至被控车辆上；智能驾驶策略模型用于根据被控车辆采集的环境状态变量，预测被控车辆在环境状态变量对应的车辆动作变量。采用本方法能够提高智能驾驶预测准确性和预测效率。
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公开(公告)号：CN118034084A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410062938.X
申请日：2024-01-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本申请涉及一种车辆运动控制仿真及软件生成方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取样本车辆的系统总成型号和目标轨迹函数；根据系统总成型号，确定样本车辆的整车动力学传递函数；根据整车动力学传递函数和目标轨迹函数，确定样本车辆的目标轨迹跟随控制传递函数；基于目标轨迹跟随控制传递函数，对与样本车辆具有相同车型的待控制车辆进行运动控制仿真和软件生成。通过采用智能化的手段，对汽车运动控制软件开发进行标准化、规范化，进而实现汽车运动控制软件的自动化生成。从而提高汽车运动控制软件的开发效率和质量控制水平。
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公开(公告)号：CN117935207A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311727973.0
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/40 , G06V10/77 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G01S13/86
Abstract: 本申请涉及一种车道线检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取包括以目标车辆为中心所采集的多个不同视角下的目标图像的目标图像组；通过目标车道线检测模型中的主干网络，对目标图像组中各目标图像进行特征提取，得到各目标图像在对应视角下的特征图；并通过目标车道线检测模型中的逆投影网络，对各目标图像在对应视角下的特征图进行投影处理，得到目标图像组在鸟瞰视角下的特征图；进而通过目标车道线检测模型中的检测网络，对目标图像组在鸟瞰视角下的特征图进行车道线检测，得到目标车道线检测结果。摆脱了依赖相机的内外参数来获取车道线检测结果，避免了相机参数导致的车道线检测结果误差，从而提高车道线检测准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117911453A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311727680.2
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06T7/223 , G06T7/73 , G06V10/74 , G06N3/0499
Abstract: 本申请涉及一种轨迹预测方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：获取车辆在驾驶环境下的环境数据；通过轨迹预测模型，对环境数据进行特征提取，得到环境数据特征；基于环境数据构建模拟地图，对模拟地图进行特征提取，得到模拟地图特征；将环境数据特征以及模拟地图特征进行匹配，得到匹配结果；针对环境数据中各交通参与者，基于匹配结果，从模拟地图中选择与当前交通参与者对应的目标位置作为预测轨迹终点位置，并从模拟地图中确定当前交通参与者的当前地图位置作为预测轨迹起点位置；基于各交通参与者对应的预测轨迹起点位置和预测轨迹终点位置，生成各交通参与者的预测轨迹。采用本方法能够提升轨迹预测准确度。
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公开(公告)号：CN116628997A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310617843.5
申请日：2023-05-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种减振器阻尼值确定方法、装置、设备、介质及系统。通过获取并根据待调整的目标车辆的车辆描述信息集，计算得到车辆描述电流集；获取目标车辆的车辆状态和减振器舒适度值，并根据车辆状态、减振器舒适度值和车辆描述电流集，通过预设的车辆阻尼调节电流公式，来确定出阻尼调节电流；根据阻尼调节电流，计算出减振器阻尼值，以根据确定出减振器阻尼值来对目标车辆进行调整。解决了车辆减振器系统的舒适度模式比较单一的问题，能够对车辆减振器的舒适度进行无等级调节，提高用户的舒适度体验感，让用户体验更加丰富的减振器舒适度，提高车辆的驾乘个性化性能。
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公开(公告)号：CN116135669A
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202310187438.4
申请日：2023-03-01
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D133/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取车辆当前状态信息，基于所述车辆当前状态信息确定车辆转向状态；在所述车辆转向状态处于非线性状态的情况下，基于所述车辆当前状态信息和理想车辆模型确定车辆理想状态信息；基于所述车辆当前状态信息和车辆理想状态信息确定目标后轮转角，控制后轮转向系统基于所述目标后轮转角进行转向。本发明在车辆处于非线性状态的情况下，通过理想车辆模型确定车辆理想状态信息，进而确定目标后轮转角，并控制轮转向系统基于目标后轮转角进行转向，实时检测车辆的车辆转向状态，主动调节车辆的后轮转角，提前对车辆进行控制，提高了车辆转向的稳定性。
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公开(公告)号：CN116061951A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310171503.4
申请日：2023-02-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆控制技术领域，方法包括：识别车辆内候选人员的角色和状态；根据候选人员的角色和状态从候选人员中确定出目标人员；根据目标人员的状态确定车辆的目标系统的目标控制数据；按照目标控制数据控制目标系统。即本发明通过车辆内不同人员的角色和状态确定目标人员，再根据目标人员状态对车辆进行控制，兼顾了车内不同角色的人员，提高了智能程度，提升了用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN114426061B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202210167165.2
申请日：2022-02-23
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆及其后轮转向控制方法、装置和计算机可读存储介质，包括：在车辆的车速小于或等于预设车速时，获取车辆中位于同一侧前轮与后轮之间的车轮轴距、该位于同一侧的前轮和后轮的转角值、以及车辆周围的障碍物信息；其中，前轮的转角值为前轮转角值，后轮的转角值为后轮预计转角值；根据前轮转角值、后轮预计转角值以及车轮轴距，确定车辆的后轮预计转弯半径；根据车辆周围的障碍物信息、后轮预计转弯半径和后轮预计转角值，确定车辆与该车辆横向方向上的障碍物之间的安全距离；基于后轮预计转弯半径和安全距离确定车辆的后轮实际转角，以控制车辆的后轮转向，能够避免车辆转向过程中碰撞到障碍物，简化车辆的操作，提高用户体验。
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