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公开(公告)号：CN118928366A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411017156.0
申请日：2024-07-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种自动停车洗车系统的控制方法、装置、车辆及程序产品，方法包括：接收当前车辆的代客泊车服务请求，并基于代客泊车服务请求判断当前停车场是否存在空闲洗车位；若存在空闲洗车位，则获取当前车辆的位姿信息、当前停车场的环境信息和空闲洗车位的定位信息；基于位姿信息、环境信息和定位信息规划当前车辆行驶至空闲洗车位的目标行驶路径，并在当前车辆基于目标行驶路径自动驾驶时开启代客模式，在车辆到达空闲洗车位时控制洗车机启动自动洗车服务，并在自动洗车服务结束后控制当前车辆自动驾驶至非洗车车位。由此，解决了现在的自动洗车服务，需要用户自己开车到洗车地点，并在洗车完成后把车辆驶出停入其他车位，智能化较低等问题。
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公开(公告)号：CN116923380A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311108442.3
申请日：2023-08-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆泊车位姿确定方法、装置、设备和存储介质，其中，方法包括：获取目标车辆的车辆后轮速度和方向盘转角；根据所述方向盘转角和目标转角关系式确定所述目标车辆的车辆航向角；根据所述车辆后轮速度和所述车辆航向角确定目标车辆泊车位姿。本发明实施例的技术方案解决了现有技术在确定车辆泊车位姿时，基于传感器确定的车辆航向角的准确性不足，导致确定车辆泊车位姿时准确性不足的问题，可以基于目标转角关系式和方向盘转角确定更精准的车辆航向角，提高确定车辆泊车位姿的准确性，且方法可靠简单，成本较低。
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公开(公告)号：CN116653926A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310761514.8
申请日：2023-06-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车方法、车辆及介质。该方法包括：响应于接收到的自动泊车触发指令，获取第一障碍物位置和第一车位信息；在第一障碍物位置和第一车位信息未满足预设泊入条件时，基于目标车辆在预设时段内电动机总输出功率和发动机总输出功率中的至少之一，在预设时段内的实际平均车速以及实际瞬时车速中的至少之一确定目标车辆的目标泊车意图；在目标泊车意图为泊出意图时，根据第二障碍物位置和第二车位信息确定泊出车位类型和目标泊出方向；根据泊出车位类型和目标泊出方向控制目标车辆自动执行泊出操作。本发明实现了自动判断出车辆的泊出车位类型和泊出方向的效果，从而无需用户手动选择泊出车位类型或方向的繁琐操作。
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公开(公告)号：CN115900695A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211231764.2
申请日：2022-09-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于车辆的智能泊车车辆定位的方法，所述方法包括：采集后轮轮速、航向角以及前轮转向角，确定第一车辆状态变量和第一系统状态方程，进而确定第一和第二雅克比矩阵；根据后轮轮速、航向角、第一雅克比矩阵和历史估计值，确定当前估计值；根据估计过程噪声、第一雅克比矩阵，确定误差协方差矩阵估计值，进而确定卡尔曼滤波增益矩阵；根据第二雅克比矩阵和历史估算误差，确定当前估算误差；根据当前估算误差、卡尔曼滤波增益矩阵、第二雅克比矩阵、当前估计值和误差协方差矩阵估计值，确定状态变量估计值和误差协方差矩阵，调整控制参数，以确定目标车辆在泊车位置，可以提高车辆定位的精确度。
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公开(公告)号：CN109995102B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201910156049.9
申请日：2019-03-01
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车用动力电池均衡系统，包括被动均衡电路和均衡控制模块；所述被动均衡电路包括若干个串联的电芯；所述电芯两端并联有电阻、MOS开关和继电器；所述均衡控制模块包括输入单元、均衡控制单元和输出单元；所述输入单元用于信号传入均衡控制单元；所述均衡控制单元接收输入单元传入的信号；所述输出单元用于向被动均衡电路发送均衡控制指令。本发明选取电芯电压或者电芯荷电状态作为均衡控制的均衡变量，有效防止了均衡由于误判断造成的频繁开启关闭；解决了由于动力电池电芯在充放电过程中电芯荷电状态估算不精确导致均衡效果不理想的问题，同时以电量作为均衡目标有利于电池均衡的理想目标电池电量的最大利用率的实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112271410A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011127708.5
申请日：2020-10-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: H01M50/507 , H01M50/574 , H01M50/583 , B60L3/00 , B60L50/64
Abstract: 本发明公开了一种动力电池和驾驶设备，动力电池包括高压系统、低压系统以及模组总成；高压系统包括多个软铜排、多个硬铜排以及至少一个熔断器。通过使用长度小于预设长度的软铜排和硬铜排相结合的方式进行高压连接，解决了使用长铜排构成高压回路造成的电磁干扰较大的技术问题，通过将熔断器外置于模组总成上，解决了将熔断器外置于动力电池内部导致的维护不便的技术问题。本申请实现了减小动力电池的低频磁场发射、降低了对动力电池的电池模组的电磁干扰的技术效果，以及实现了熔断器便于维护的技术效果。
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公开(公告)号：CN117184051B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202311392520.7
申请日：2023-10-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种车辆泊出路径的确定方法、装置、设备及介质，涉及自动泊车技术领域。该方法包括：获取待泊出车辆的车辆参数、所述待泊出车辆的停放信息和所述待泊出车辆的泊出转向角，以及所述待泊出车辆所处停泊车位中的至少一个道路侧端点的端点位置信息；根据所述停放信息、所述端点位置信息和所述轴距，确定所述待泊出车辆的直线泊出分段路径；根据所述直线泊出分段路径、所述泊出转向角和所述转向半径，确定所述待泊出车辆的曲线泊出分段路径；将所述直线泊出分段路径与所述曲线泊出分段路径之间相连得到的路径作为车辆泊出路径，并控制所述待泊出车辆按照所述车辆泊出路径进行泊出。本发明的技术方案提高了用户的驾驶体验。
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公开(公告)号：CN118687566A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410674520.4
申请日：2024-05-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆位姿的估算方法、装置、车辆、介质及产品，其中，方法包括：获取当前时刻车辆的车轮转速、航向角、车辆位姿、轮距调整因子和轴距调整因子；根据当前时刻车辆的车轮转速、航向角、轮距调整因子和轴距调整因子的至少一个预测下一时刻的车辆位姿；根据下一时刻的车辆位姿修正当前时刻的车辆位姿。由此，解决了相关技术中定位精度不高、传感器融合存在局限性，对复杂环境适应性差、实时性和动态性不足等问题。
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公开(公告)号：CN117184058A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311159878.5
申请日：2023-09-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆避障方法、装置及电子设备，该方法包括：确定车辆转弯时周围的各个障碍物位置信息，根据车辆航向角确定车辆的瞬时转弯中心位置信息，确定每个障碍物与瞬时转弯中心之间的第一距离和第一夹角，确定每个角点与瞬时转弯中心之间的第二距离和第二夹角，确定在车辆纵向轴上距离瞬时转弯中心的最近距离和最远距离，基于第一距离、第二距离、最近距离和最远距离，确定需要避障的候选障碍物，从各个候选障碍物中确定需要避障的目标障碍物，并控制车辆对所述目标障碍物进行避障处理。通过本发明实施例的技术方案，实现车辆行驶的障碍物定位与避障，增强车辆在可通行区域的通行能力和绕障场景的绕障能力。
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公开(公告)号：CN117184051A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311392520.7
申请日：2023-10-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种车辆泊出路径的确定方法、装置、设备及介质，涉及自动泊车技术领域。该方法包括：获取待泊出车辆的车辆参数、所述待泊出车辆的停放信息和所述待泊出车辆的泊出转向角，以及所述待泊出车辆所处停泊车位中的至少一个道路侧端点的端点位置信息；根据所述停放信息、所述端点位置信息和所述轴距，确定所述待泊出车辆的直线泊出分段路径；根据所述直线泊出分段路径、所述泊出转向角和所述转向半径，确定所述待泊出车辆的曲线泊出分段路径；将所述直线泊出分段路径与所述曲线泊出分段路径之间相连得到的路径作为车辆泊出路径，并控制所述待泊出车辆按照所述车辆泊出路径进行泊出。本发明的技术方案提高了用户的驾驶体验。
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