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发明公开
飞行器空中对接控制方法及装置无效

公开(公告)号：CN118068766A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410467482.5

申请日：2024-04-18

Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所

Inventor： 林冰轩 , 王俊磊 , 徐明兴 , 李晓龙 , 陈志刚 , 王梓伊

IPC: G05B19/042

Abstract: 本申请提供飞行器空中对接控制方法及装置，其中所述飞行器空中对接控制方法包括：S102，响应于载体飞行器接收的对接指令，载体飞行器释放连接杆与对接机械臂，其中，连接杆一端连接载体飞行器，另一端连接对接机械臂；S104，识别对接点坐标，构建期望末端位姿矩阵，并根据期望末端位姿矩阵确定关节位姿矩阵；S106，根据关节位姿矩阵生成电机控制信号；S108，将电机控制信号输入至控制器，驱动对接机械臂的位姿变化；S110，采集对接机械臂的机械臂位姿数据，确定位姿变化数据，并调整电机控制信号，执行步骤S108，直至完成载体飞行器的空中对接。实现双向受控的飞行器空中对接，减少高空飞机尾流与大气扰流的扰动影响。

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