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公开(公告)号：CN108125773B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201810039760.1
申请日：2018-01-16
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 复旦大学
IPC: A61H1/02 , A63B23/08 , A63B21/012
Abstract: 本发明涉及训练型康复器械技术领域，具体涉及一种踝关节康复训练装置，包括：脚踏板；球关节结构，固定在所述脚踏板的下表面；球关节支座，具有用于容纳所述球关节结构的容置空间，所述球关节结构置于所述容置空间中，且所述球关节结构的球心不高于所述容置空间的最高点设置，以使得所述球关节结构在外力作用下在所述容置空间中自由转动。本发明提供的踝关节康复训练装置，结构简单、体积小、造价低，且能够实现全自由度的康复训练。
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公开(公告)号：CN108125773A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201810039760.1
申请日：2018-01-16
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 复旦大学
IPC: A61H1/02 , A63B23/08 , A63B21/012
Abstract: 本发明涉及训练型康复器械技术领域，具体涉及一种踝关节康复训练装置，包括：脚踏板；球关节结构，固定在所述脚踏板的下表面；球关节支座，具有用于容纳所述球关节结构的容置空间，所述球关节结构置于所述容置空间中，且所述球关节结构的球心不高于所述容置空间的最高点设置，以使得所述球关节结构在外力作用下在所述容置空间中自由转动。本发明提供的踝关节康复训练装置，结构简单、体积小、造价低，且能够实现全自由度的康复训练。
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公开(公告)号：CN208710417U
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201820090140.6
申请日：2018-01-16
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 复旦大学
IPC: A61H1/02 , A63B23/08 , A63B21/012
Abstract: 本实用新型涉及训练型康复器械技术领域，具体涉及一种踝关节康复训练装置，包括：脚踏板；球关节结构，固定在所述脚踏板的下表面；球关节支座，具有用于容纳所述球关节结构的容置空间，所述球关节结构置于所述容置空间中，且所述球关节结构的球心不高于所述容置空间的最高点设置，以使得所述球关节结构在外力作用下在所述容置空间中自由转动。本实用新型提供的踝关节康复训练装置，结构简单、体积小、造价低，且能够实现全自由度的康复训练。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN109124985B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201810947258.0
申请日：2018-08-20
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了基于路径规划的个性化上肢康复训练机器人系统，包括底座支撑模块、多体位座椅模块、康复训练与评估系统模块、肩关节自适应移动模块及设置于所述肩关节自适应移动模块上的上肢康复训练机械臂。本发明适用于因中枢神经、周围神经、脊髓、肌肉或骨骼疾病引起的上肢功能障碍或功能受限的患者，能够为患者提供一个广泛的上肢三维训练空间；能够辅助患者进行患侧上肢肩关节、肘关节以及腕关节，七个自由度的、更全面的、以及个性化的上肢康复训练；能够在被动康复训练模式下提供个性化轨迹规划的功能，完成患者个性化的路径规划，由上肢康复训练机器人实现既定康复轨迹的准确还原。
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公开(公告)号：CN109124984B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN201810947020.8
申请日：2018-08-20
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于上肢康复训练机器人的关节模块，包括腕关节模块、肘关节模块和肩关节模块；所述腕关节模块包括背屈/掌屈运动机构和尺屈/桡屈运动机构；所述肘关节模块包括屈曲/超伸运动机构和前臂旋前/旋后运动机构；所述肩关节模块包括外摆/内收运动机构、前屈/后伸运动机构和外旋/内旋运动机构。本发明各关节模块内部设有独立的驱动单元、检测反馈单元和控制单元等其他单元，可进行独立使用，也可进行各关节模块的组合使用，可重组性强。本发明的关节模块可根据不同的患者、不同的康复训练关节重构成不同的康复训练机器人，适用于穿戴式的肢体康复训练机器人的关节模块，弥补了现有的模块化关节不能够进行肢体康复训练的不足。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109288651A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201810947564.4
申请日：2018-08-20
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种个性化上肢康复训练机器人系统，包括上肢康复训练机器人、个人康复训练系统及与所述控制系统通讯连接的云数据中心。本发明还公开了一种个性化上肢康复训练机器人系统的康复训练方法，包括以下步骤：S1、系统开机自检；S2、登录个人康复训练系统；S3、对患者进行康复训练；S4、存储患者康复训练的数据；S5、对患者的康复训练效果进行评估；S6、退出系统。本发明能够让不同康复阶段的、不同症状的、不同体型的患者进行上肢康复训练与评估，适用于因中枢神经、周围神经、脊髓、肌肉或骨骼疾病引起的上肢功能障碍或功能受限的患者，能满足患者不同地点进行相同康复训练的需求。
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公开(公告)号：CN109124985A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810947258.0
申请日：2018-08-20
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0274 , A61H1/0218 , A61H1/0277 , A61H1/0281 , A61H2201/1207 , A61H2205/06 , A61H2205/062
Abstract: 本发明公开了基于路径规划的个性化上肢康复训练机器人系统，包括底座支撑模块、多体位座椅模块、康复训练与评估系统模块、肩关节自适应移动模块及设置于所述肩关节自适应移动模块上的上肢康复训练机械臂。本发明适用于因中枢神经、周围神经、脊髓、肌肉或骨骼疾病引起的上肢功能障碍或功能受限的患者，能够为患者提供一个广泛的上肢三维训练空间；能够辅助患者进行患侧上肢肩关节、肘关节以及腕关节，七个自由度的、更全面的、以及个性化的上肢康复训练；能够在被动康复训练模式下提供个性化轨迹规划的功能，完成患者个性化的路径规划，由上肢康复训练机器人实现既定康复轨迹的准确还原。
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公开(公告)号：CN109124984A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810947020.8
申请日：2018-08-20
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0218 , A61H1/0274 , A61H1/0277 , A61H1/0281 , A61H2201/1207 , A61H2205/06 , A61H2205/062
Abstract: 本发明公开了一种用于上肢康复训练机器人的关节模块，包括腕关节模块、肘关节模块和肩关节模块；所述腕关节模块包括背屈/掌屈运动机构和尺屈/桡屈运动机构；所述肘关节模块包括屈曲/超伸运动机构和前臂旋前/旋后运动机构；所述肩关节模块包括外摆/内收运动机构、前屈/后伸运动机构和外旋/内旋运动机构。本发明各关节模块内部设有独立的驱动单元、检测反馈单元和控制单元等其他单元，可进行独立使用，也可进行各关节模块的组合使用，可重组性强。本发明的关节模块可根据不同的患者、不同的康复训练关节重构成不同的康复训练机器人，适用于穿戴式的肢体康复训练机器人的关节模块，弥补了现有的模块化关节不能够进行肢体康复训练的不足。
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公开(公告)号：CN109009875B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201810947596.4
申请日：2018-08-20
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种个性化上肢康复训练机器人，包括底座支撑模块、可拆卸设置于所述底座支撑模块上的多体位座椅模块、设置于所述底座支撑模块上的肩关节自适应移动模块及设置于所述肩关节自适应移动模块上的七自由度上肢康复训练机械臂；所述七自由度上肢康复训练机械臂；包括腕关节运动模块、与所述腕关节运动模块通过前臂尺寸调节模块串联连接的肘关节运动模块及通过上臂尺寸调节模块与所述肘关节运动模块的另一端串联连接的肩关节运动模块。本发明的个性化上肢康复训练机器人能够让不同康复阶段的、不同症状的、不同体型的患者进行上肢康复训练，适用于因中枢神经、周围神经、脊髓、肌肉或骨骼疾病引起的上肢功能障碍或功能受限的患者。
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公开(公告)号：CN109227521B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201811204506.9
申请日：2018-10-16
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种被动储能式重力支撑下肢外骨骼，包括腰部支撑组件及对称设置于所述腰部支撑组件两侧的两下肢外骨骼组件，所述下肢外骨骼组件包括通过髋关节运动组件与所述腰部支撑组件连接的股骨支撑杆、与所述股骨支撑杆通过膝关节运动组件连接的胫骨支撑杆、与所述胫骨支撑杆通过踝关节运动组件连接的足底支撑板组件、髋关节储能组件、膝关节储能组件及踝关节储能组件。本发明的被动储能式重力支撑下肢外骨骼适用于因下肢关节、肌肉组织损伤或骨骼疾病引起的下肢功能障碍或功能受限的患者,可以辅助患者进行正常的平地行走以及上下楼梯，实现患者生活自理，减缓患者的生理疼痛感，减轻患者家属的经济和精力负担，具有很好的应用价值。
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