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公开(公告)号：CN118476777A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410344993.8
申请日：2024-03-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本发明涉及医疗器械固定技术领域，提供一种神经内镜的夹持装置，包括：固定杆、托架、夹爪和安装板，所述固定杆的一端连接有托架，所述托架用于放置神经内镜；夹爪与所述固定杆滑动连接，所述夹爪用于夹持所述神经内镜；安装板与所述固定杆连接，所述安装板用于与机械臂连接。上述的夹持装置，通过设置固定杆、托架、安装板和夹爪，可将神经内镜固定在固定杆上，将固定杆与机械臂连接，从而在机械臂的带动下移动，无需操作人员手持神经内镜，缓解了操作人员的疲劳度，同时，将操作人员的双手解放出来，操作人员可双手操作手术工具，提高了操作效率和手术的安全性。
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公开(公告)号：CN118711100A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410760384.0
申请日：2024-06-13
Applicant: 中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心有限公司 , 中国医学科学院北京协和医院
IPC: G06V20/40 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，提供一种骨性解剖结构分割方法、装置、设备、介质和产品，方法包括：获取待分割的医学视频帧；将医学视频帧输入至已训练的分割模型，对医学视频帧进行骨性解剖结构分割，得到分割模型输出的分割结果；分割模型包括卷积‑图卷积神经网络模块，以及基于视觉图像转换器的编码模块和解码模块，卷积‑图卷积神经网络模块用于保持骨性解剖结构的完整性；分割结果包括骨性解剖结构的类别，类别包括鞍底、颈内动脉、斜坡神经、蝶鞍结节、视神经和视神经隐窝中的至少一种。本发明提供的骨性解剖结构分割方法、装置、设备、介质和产品，能够实现对解剖结构的精确建模和追踪，从而提供更准确的解剖结构分割结果。
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公开(公告)号：CN118839748A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410754688.6
申请日：2024-06-12
Applicant: 中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心有限公司 , 中国医学科学院北京协和医院
IPC: G06N3/094 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06T11/00
Abstract: 本发明提供一种图像转换模型构建方法、图像转换方法、装置、设备和介质，构建方法包括：获取原始磁共振图像和原始计算机断层扫描CT图像；基于非扩散模块，对原始CT图像进行估计，得到估计磁共振图像；基于频率分离模块，提取估计磁共振图像的高频特征；基于扩散模块和估计磁共振图像的高频特征，生成目标CT图像；基于判别模块，对目标CT图像和原始CT图像分别进行真实性判别，得到目标CT图像和原始CT图像的判别结果；基于判别结果，对初始模型和判别模块进行对抗训练，将训练完成的初始模型作为所述图像转换模型。本发明提供的方法、装置、设备和介质，能够利用关键信息来调节扩散过程，同时也确保了转换图像的真实性和高保真度。
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公开(公告)号：CN119048947A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202410894276.2
申请日：2024-07-04
Applicant: 中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于多模态大模型的手术视频处理方法及装置，其中，上述方法包括：确定手术视频以及与手术视频相关的原始问题；对手术视频进行拆分，得到固定帧数的多个视频段落；通过预训练的视频编码器对多个视频段落中的每个视频段落进行编码处理，得到抽象特征；通过预设的多模态转换器将抽象特征的空间维度转换至与预设的多模态大模型的空间维度一致，得到处理后的抽象特征；基于处理后的抽象特征与文字辅助描述进行交叉嵌入，得到混合抽象特征；将混合抽象特征与原始问题输入至预设的多模态大模型，得到预设的多模态大模型输出的文字回答内容。通过本发明能够增强模型的交互性和灵活性。
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公开(公告)号：CN118231163A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410301335.0
申请日：2024-03-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种脚踏板装置、医疗器械及医疗器械的控制方法。上述的脚踏板装置，包括：脚踏板、固定机构和多轴力传感器，脚踏板上设有用于固定操作者脚部的固定机构，固定机构的长度可调节，以匹配不同操作者的脚部尺寸；多轴力传感器设置于脚踏板的下部，多轴力传感器用于检测操作者的脚部施加在脚踏板上的力或力矩，以根据力或力矩控制医疗器械的操作装置运动。上述的脚踏板装置，通过设置脚踏板、固定机构和多轴力传感器，可将脚踏板固定于操作者的脚部，操作者通过对脚踏板的不同位置施力，即可控制医疗器械朝不同方向动作；将多个自由度方向的控制融合于一个脚踏板，为控制医疗器械安全进行手术操作提供了基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117710279A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202211086312.X
申请日：2022-09-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种内窥镜定位方法、电子设备和非暂态计算机可读存储介质，包括：基于深度提取网络获取真实内窥镜采集的第t帧图像的深度图像#imgabs0#获取虚拟内窥镜采集的第t‑n帧目标虚拟图像的深度图像dt‑n，或基于深度提取网络获取真实内窥镜采集的第t‑n帧图像的深度图像#imgabs1#将深度图像#imgabs2#和深度图像dt‑n或将深度图像#imgabs3#和深度图像#imgabs4#输入深度配准网络，得到真实内窥镜的相对位姿估计信息#imgabs5#将相对位姿估计信息#imgabs6#与真实内窥镜采集第t‑n帧图像时的位姿估计信息#imgabs7#叠加，获得真实内窥镜采集第t帧图像的位姿估计信息#imgabs8#该方法可快速、准确且连续的获得真实内窥镜当前的位姿信息。
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公开(公告)号：CN117710278A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202211086082.7
申请日：2022-09-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于视觉里程计网络的内窥镜定位方法和电子设备，该方法包括：获取真实内窥镜在采集第一帧图像时的位姿信息；将真实内窥镜采集的当前帧图像和采集的前一帧图像输入预训练的视觉里程计网络，得到真实内窥镜采集当前帧图像与前一帧图像时的相对位姿估计信息；其中，输入所述视觉里程计网络的当前帧图像和前一帧图像的风格与对所述视觉里程计网络进行预训练的图像的风格一致；将真实内窥镜采集第一帧图像时的位姿信息与采集第一帧图像至采集当前帧图像累计的所有相对位姿估计信息相叠加，获得真实内窥镜采集当前帧图像的位姿信息并根据所述位姿信息对所述真实内窥镜进行定位。该方法能够快速且连续的对内窥镜进行定位。
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公开(公告)号：CN117357043A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202210773103.6
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种柔性末端可控医疗器械运动控制系统及医疗设备，属于医疗器械技术领域，其中柔性末端可控医疗器械运动控制系统包括安装主体、鞘控制装置和插入部摆动装置，鞘控制装置与安装主体连接，插入部摆动装置包括插入部驱动机构、插入部摆臂机构和插入部安装机构，插入部驱动机构与安装主体连接，插入部安装机构通过插入部摆臂机构与插入部驱动机构连接；插入部驱动机构用于通过驱动插入部摆臂机构带动插入部安装机构摆动；插入部摆臂机构用于驱动插入部安装机构转动。本发明通过插入部安装机构摆动实现插入部相对鞘的移动，并通过插入部摆臂机构调整插入部安装机构的姿态，从而调整插入部的姿态，避免插入部进入鞘控制装置时的弯折。
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公开(公告)号：CN116306134A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310249926.3
申请日：2023-03-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F30/23 , G06F30/27 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及力学分析技术领域，提供一种柔性器械的力学分析方法、装置、电子设备及存储介质，该方法通过模型训练的方式将有限元分析方法进行建模得到力学分析模型，使力学分析模型可以学习到有限元分析方法，进而通过力学分析模型，不仅可以满足力学分析在计算效率上的要求，还可以满足其在精确度上的要求，可以快速高效且准确地得到待分析柔性器械在驱动力作用下得到的新构型信息，达到对准确性和计算效率的兼顾。而且，将待分析柔性器械的当前构型信息作为力学分析的依据，将待分析柔性器械在驱动力作用下得到的新构型信息作为力学分析结果，相比于直接采用有限元分析过程中得到的节点位移可以简化对待分析柔性器械的表征形式，大大降低计算量。
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公开(公告)号：CN115316913B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210773097.4
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种柔性可控器械拉线的张紧装置，属于医疗器械领域，该装置包括：拉线安装座组件，拉线安装座组件设有滑轮组；弹性座，弹性座安装于拉线安装座组件，且设有第一滑轮；拉线固定件，拉线固定件活动安装于拉线安装座组件，用于固定柔性可控器械拉线；其中，柔性可控器械拉线适于绕设于滑轮组及第一滑轮，且弹性座用于向第一滑轮施加朝向第一滑轮上的柔性可控器械拉线的推力。本发明通过将柔性可控器械拉线分别绕设于滑轮组和第一滑轮并在拉线固定件处固定，使得柔性可控器械拉线经由上述滑轮向前或向后运动时，弹性座均能保持柔性可控器械拉线处于张紧状态，从而实现对柔性可控器械弯曲姿态的精准控制。
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