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公开(公告)号：CN118135108A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410314132.5
申请日：2024-03-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T17/00 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06T7/10 , G06T15/00 , G06F17/16
Abstract: 本发明提供一种基于骨性结构三维重建的导航误差矫正方法及装置，该方法包括：将手术中的手术部位的当前内窥镜视频序列中的各帧目标骨性结构图和当前内窥镜位姿序列输入至三维重建模块，重建得到当前内窥镜视频序列对应的目标骨性结构三维模型；将目标骨性结构三维模型与基准骨性结构三维模型进行配准，得到位姿偏差变换矩阵，并根据位姿偏差变换矩阵，对导航系统的导航误差进行误差矫正；三维重建模块是基于样本内窥镜视频序列中各帧样本骨性结构图、样本内窥镜位姿序列，以及各帧样本骨性结构图的颜色标签和深度标签，对三维重建神经网络训练得到的。本发明实现提供更加精准的骨性结构三维重建模型，进而提高导航信息的精准性。
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公开(公告)号：CN115281584B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202210771447.3
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种柔性内窥镜机器人控制系统及柔性内窥镜机器人模拟方法，属于医疗机器人技术领域。该系统包括：图像模块、仿真模拟模块、设备监测模块和数据展示模块；所述图像模块、所述仿真模拟模块、所述设备监测模块和所述数据展示模块之间互相连接。本发明提供的柔性内窥镜机器人控制系统及柔性内窥镜机器人模拟方法，实现了设备状态检测，提高控制精度，使机器人运行过程更透明，提高了系统交互性，还能实现虚拟环境中虚拟柔性内窥镜模型的实时模拟。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115281584A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210771447.3
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种柔性内窥镜机器人控制系统及柔性内窥镜机器人模拟方法，属于医疗机器人技术领域。该系统包括：图像模块、仿真模拟模块、设备监测模块和数据展示模块；所述图像模块、所述仿真模拟模块、所述设备监测模块和所述数据展示模块之间互相连接。本发明提供的柔性内窥镜机器人控制系统及柔性内窥镜机器人模拟方法，实现了设备状态检测，提高控制精度，使机器人运行过程更透明，提高了系统交互性，还能实现虚拟环境中虚拟柔性内窥镜模型的实时模拟。
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公开(公告)号：CN117710279A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202211086312.X
申请日：2022-09-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种内窥镜定位方法、电子设备和非暂态计算机可读存储介质，包括：基于深度提取网络获取真实内窥镜采集的第t帧图像的深度图像#imgabs0#获取虚拟内窥镜采集的第t‑n帧目标虚拟图像的深度图像dt‑n，或基于深度提取网络获取真实内窥镜采集的第t‑n帧图像的深度图像#imgabs1#将深度图像#imgabs2#和深度图像dt‑n或将深度图像#imgabs3#和深度图像#imgabs4#输入深度配准网络，得到真实内窥镜的相对位姿估计信息#imgabs5#将相对位姿估计信息#imgabs6#与真实内窥镜采集第t‑n帧图像时的位姿估计信息#imgabs7#叠加，获得真实内窥镜采集第t帧图像的位姿估计信息#imgabs8#该方法可快速、准确且连续的获得真实内窥镜当前的位姿信息。
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公开(公告)号：CN117710278A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202211086082.7
申请日：2022-09-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于视觉里程计网络的内窥镜定位方法和电子设备，该方法包括：获取真实内窥镜在采集第一帧图像时的位姿信息；将真实内窥镜采集的当前帧图像和采集的前一帧图像输入预训练的视觉里程计网络，得到真实内窥镜采集当前帧图像与前一帧图像时的相对位姿估计信息；其中，输入所述视觉里程计网络的当前帧图像和前一帧图像的风格与对所述视觉里程计网络进行预训练的图像的风格一致；将真实内窥镜采集第一帧图像时的位姿信息与采集第一帧图像至采集当前帧图像累计的所有相对位姿估计信息相叠加，获得真实内窥镜采集当前帧图像的位姿信息并根据所述位姿信息对所述真实内窥镜进行定位。该方法能够快速且连续的对内窥镜进行定位。
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公开(公告)号：CN116306134A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310249926.3
申请日：2023-03-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F30/23 , G06F30/27 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及力学分析技术领域，提供一种柔性器械的力学分析方法、装置、电子设备及存储介质，该方法通过模型训练的方式将有限元分析方法进行建模得到力学分析模型，使力学分析模型可以学习到有限元分析方法，进而通过力学分析模型，不仅可以满足力学分析在计算效率上的要求，还可以满足其在精确度上的要求，可以快速高效且准确地得到待分析柔性器械在驱动力作用下得到的新构型信息，达到对准确性和计算效率的兼顾。而且，将待分析柔性器械的当前构型信息作为力学分析的依据，将待分析柔性器械在驱动力作用下得到的新构型信息作为力学分析结果，相比于直接采用有限元分析过程中得到的节点位移可以简化对待分析柔性器械的表征形式，大大降低计算量。
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公开(公告)号：CN118453121A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410352903.X
申请日：2024-03-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于三维视觉的手术导航定位方法、系统和电子设备，属于医学图像处理技术领域，其中方法包括：获取病人的术前影像数据，基于术前影像数据，建立三维模型，从三维模型中提取第二点云，基于第二点云，生成最小有向包围体，以最小有向包围体为参照，在术中实时采集三维数据，得到第一点云；对第一点云和第二点云进行分割，得到分割后的第一点云和分割后的第二点云；将分割后的第二点云与分割后的第一点云进行配准，得到配准定位结果。本发明提供的基于三维视觉的手术导航定位方法、系统和电子设备，能够提高配准定位的效率和精度。
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