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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117710279A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202211086312.X
申请日：2022-09-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种内窥镜定位方法、电子设备和非暂态计算机可读存储介质，包括：基于深度提取网络获取真实内窥镜采集的第t帧图像的深度图像#imgabs0#获取虚拟内窥镜采集的第t‑n帧目标虚拟图像的深度图像dt‑n，或基于深度提取网络获取真实内窥镜采集的第t‑n帧图像的深度图像#imgabs1#将深度图像#imgabs2#和深度图像dt‑n或将深度图像#imgabs3#和深度图像#imgabs4#输入深度配准网络，得到真实内窥镜的相对位姿估计信息#imgabs5#将相对位姿估计信息#imgabs6#与真实内窥镜采集第t‑n帧图像时的位姿估计信息#imgabs7#叠加，获得真实内窥镜采集第t帧图像的位姿估计信息#imgabs8#该方法可快速、准确且连续的获得真实内窥镜当前的位姿信息。
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公开(公告)号：CN117710278A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202211086082.7
申请日：2022-09-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于视觉里程计网络的内窥镜定位方法和电子设备，该方法包括：获取真实内窥镜在采集第一帧图像时的位姿信息；将真实内窥镜采集的当前帧图像和采集的前一帧图像输入预训练的视觉里程计网络，得到真实内窥镜采集当前帧图像与前一帧图像时的相对位姿估计信息；其中，输入所述视觉里程计网络的当前帧图像和前一帧图像的风格与对所述视觉里程计网络进行预训练的图像的风格一致；将真实内窥镜采集第一帧图像时的位姿信息与采集第一帧图像至采集当前帧图像累计的所有相对位姿估计信息相叠加，获得真实内窥镜采集当前帧图像的位姿信息并根据所述位姿信息对所述真实内窥镜进行定位。该方法能够快速且连续的对内窥镜进行定位。
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公开(公告)号：CN119494876A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202311039499.2
申请日：2023-08-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于气道检测跟踪的内窥镜分支定位方法、装置及设备，其中方法包括：获取各时刻的支气管图像，并对支气管图像进行气道检测，得到支气管图像的气道层级关系；基于过去各时刻的支气管图像的气道特征，以及支气管图像的气道特征，确定第一匹配追踪结果；在支气管图像的气道特征和过去各时刻的支气管图像的气道特征不匹配的情况下，基于气管树分支地图和气道层级关系，确定第二匹配追踪结果；基于第一匹配追踪结果和第二匹配追踪结果，确定目标匹配追踪结果，匹配追踪过程中，每帧图像中新的检测结果与所有历史追踪结果匹配，避免增量式定位方法会出现的误差累积问题，且在出现错误后自动恢复，提高内窥镜分支定位的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN115281584B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202210771447.3
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种柔性内窥镜机器人控制系统及柔性内窥镜机器人模拟方法，属于医疗机器人技术领域。该系统包括：图像模块、仿真模拟模块、设备监测模块和数据展示模块；所述图像模块、所述仿真模拟模块、所述设备监测模块和所述数据展示模块之间互相连接。本发明提供的柔性内窥镜机器人控制系统及柔性内窥镜机器人模拟方法，实现了设备状态检测，提高控制精度，使机器人运行过程更透明，提高了系统交互性，还能实现虚拟环境中虚拟柔性内窥镜模型的实时模拟。
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公开(公告)号：CN115281584A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210771447.3
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种柔性内窥镜机器人控制系统及柔性内窥镜机器人模拟方法，属于医疗机器人技术领域。该系统包括：图像模块、仿真模拟模块、设备监测模块和数据展示模块；所述图像模块、所述仿真模拟模块、所述设备监测模块和所述数据展示模块之间互相连接。本发明提供的柔性内窥镜机器人控制系统及柔性内窥镜机器人模拟方法，实现了设备状态检测，提高控制精度，使机器人运行过程更透明，提高了系统交互性，还能实现虚拟环境中虚拟柔性内窥镜模型的实时模拟。
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