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公开(公告)号：CN118476777A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410344993.8
申请日：2024-03-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本发明涉及医疗器械固定技术领域，提供一种神经内镜的夹持装置，包括：固定杆、托架、夹爪和安装板，所述固定杆的一端连接有托架，所述托架用于放置神经内镜；夹爪与所述固定杆滑动连接，所述夹爪用于夹持所述神经内镜；安装板与所述固定杆连接，所述安装板用于与机械臂连接。上述的夹持装置，通过设置固定杆、托架、安装板和夹爪，可将神经内镜固定在固定杆上，将固定杆与机械臂连接，从而在机械臂的带动下移动，无需操作人员手持神经内镜，缓解了操作人员的疲劳度，同时，将操作人员的双手解放出来，操作人员可双手操作手术工具，提高了操作效率和手术的安全性。
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公开(公告)号：CN118000910A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410139090.6
申请日：2024-01-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种柔性末端可控医疗器械进给机构的对准系统的控制方法，控制方法包括如下步骤：本对准系统主要由线性驱动机构、各转动机构和连接件组成，可视为关节和连杆的组合，并以机器人运动学建模方法建立柔性末端可控医疗器械进给机构的运动学模型；进而通过数值法确定进给机构的工作空间并分析所述进给机构的灵活工作空间；基于所述灵活工作空间进行目标位置的选定并控制线性驱动机构和各转动机构使进给机构到达该位置。该控制方法可以实现对进给机构的位姿进行调节，从而实现进给机构与人体自然腔道或微创创口的精准对位，搭载在进给机构上的柔性末端可控医疗器械顺利地进入人体自然腔道或微创创口内，提升了治疗的效率。
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公开(公告)号：CN117918964A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311772330.8
申请日：2023-12-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B90/00
Abstract: 本发明提供一种力感知结构和力感知柔性末端可控医疗器械，该力感知结构包括第一安装板，设有多个金属螺钉；弹性零件，用于在柔性末端可控医疗器械受到压力的情况下发生弹性形变；第二安装板，第二安装板靠近多个金属螺钉的一侧设有至少一个光感应器，第二安装板远离多个金属螺钉的一侧与弹性零件的另一端固定连接；至少一个光感应器用于采集光感应器上方的金属螺钉与光感应器之间的实时距离，并将实时距离发送至上位机，以检测柔性末端可控医疗器械是否与人体内部碰撞。本发明所述的力感知结构通能够实时检测柔性末端可控医疗器械在不同方向与人体内部碰撞的情况，提高了柔性末端可控医疗器械控制过程的安全性，防止人体内部发生损伤。
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公开(公告)号：CN117898656A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311772320.4
申请日：2023-12-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供一种柔性可控器械拉线的张紧装置，该装置包括：拉线安装座，安装有多个滚轮组件，滚轮组件中间设有开孔；拉线固定件，活动安装于拉线安装座；线保护组件，用电器的电线通过贯穿线保护组件的空腔与拉线安装座连接；密封结构，密封结构一端与柔性可控器械固定连接，密封结构的另一端套设于用电器的外侧，柔性可控器械拉线的一端与直线丝驱动系统连接，另一端与柔性可控器械固定连接，且滚轮组件通过绕轴旋转以调节柔性可控器械拉线的张紧状态。本发明装置能够在直线丝驱动系统控制滚轮组件上的拉线前后运动时始终保持张紧状态，并且能够保证用电器及其电线在张紧装置清洗和消毒的过程中不受环境影响，提高了器械清洗消毒的效率。
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公开(公告)号：CN117618739A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202210951373.1
申请日：2022-08-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种滚轮驱动机构及介入器械运动控制装置，该滚轮驱动机构包括：第一主动轮、第一从动轮、第一驱动轮和第二驱动轮；第一主动轮与第一从动轮分别与介入器械的相对两侧相接触，并将介入器械夹持在第一主动轮和第一从动轮之间；第一驱动轮与第一主动轮固定连接，第二驱动轮与第一驱动轮啮合连接，第二驱动轮用于带动第一驱动轮旋转，使得第一驱动轮带动第一主动轮旋转，第一主动轮带动介入器械进给。本发明提供的滚轮驱动机构，能够避免滚轮驱动机构发生旋转运动时，由于电机与滚轮驱动机构内的主动轮固定连接导致电机同步旋转，进而导致电机线缆缠绕的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115281746B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210786893.1
申请日：2022-07-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明提供一种柔性末端可控医疗器械进给系统和进给方法，系统包括：驱动机构、驱动机械机构、进给机构和进给机械机构，驱动机构至少设有一组固定柔性器械前端并控制柔性器械末端的驱动组件；驱动机械机构带动驱动组件和柔性器械前端沿第一方向运动；进给机构设有至少一组主动轮和从动轮，配合夹持柔性器械，并带动柔性器械沿第二方向进给；进给机械机构与进给机构连接，用以支撑和驱动进给机构。本发明对柔性器械的硬度要求不高，无需加长驱动机构零件长度，解决了驱动机构占用空间大且重量较重的缺陷。
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公开(公告)号：CN115342953B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210771465.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及传感器技术领域，提供一种柔性可控器械拉线的拉力传感器，该拉力传感器包括：底座；第一安装座，第一安装座安装于底座；PCB板，PCB板安装于第一安装座，PCB板设有光感应元器件；第二安装座，第二安装座与第一安装座相对设置，第二安装座用于连接柔性可控器械的拉线，连接拉线的第二安装座与拉线共同沿第一方向往复移动；反射镜，反射镜安装于第二安装座，反射镜的反射面与光感应元器件相对设置，光感应元器件用于测量PCB板与反射镜间的距离；调整螺钉，调整螺钉的第一端安装于底座，调整螺钉的第二端连接第一安装座，调整螺钉用于驱动第一安装座沿第一方向往复移动；其中，第一方向为PCB板朝向反射镜的方向。
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公开(公告)号：CN115281588B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210773102.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种柔性末端可控医疗器械运动控制系统及医疗设备，属于医疗器械技术领域，其中柔性末端可控医疗器械控制系统包括安装主体、鞘摆动装置和插入部摆动装置；鞘摆动装置包括鞘驱动机构、鞘摆臂和鞘安装机构，所述鞘驱动机构与所述安装主体连接，所述鞘安装机构通过所述鞘摆臂与所述鞘驱动机构连接；插入部摆动装置包括插入部驱动机构、插入部摆臂和插入部安装机构，插入部驱动机构与安装主体连接，插入部安装机构通过插入部摆臂与插入部驱动机构连接。本发明在实现鞘和插入部的移动过程中，只需鞘驱动机构和插入部驱动机构的驱动，无需其他部件与电机进行配合，从而降低了柔性末端可控医疗器械运动控制系统的结构复杂性。
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公开(公告)号：CN115281588A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210773102.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种柔性末端可控医疗器械运动控制系统及医疗设备，属于医疗器械技术领域，其中柔性末端可控医疗器械控制系统包括安装主体、鞘摆动装置和插入部摆动装置；鞘摆动装置包括鞘驱动机构、鞘摆臂和鞘安装机构，所述鞘驱动机构与所述安装主体连接，所述鞘安装机构通过所述鞘摆臂与所述鞘驱动机构连接；插入部摆动装置包括插入部驱动机构、插入部摆臂和插入部安装机构，插入部驱动机构与安装主体连接，插入部安装机构通过插入部摆臂与插入部驱动机构连接。本发明在实现鞘和插入部的移动过程中，只需鞘驱动机构和插入部驱动机构的驱动，无需其他部件与电机进行配合，从而降低了柔性末端可控医疗器械运动控制系统的结构复杂性。
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公开(公告)号：CN117958973A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311856681.7
申请日：2023-12-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供了一种柔性末端可控医疗器械运动控制系统及医疗设备，其中柔性末端可控医疗器械运动控制系统包括安装主体、插入部驱动机构、插入部安装机构和鞘安装机构，鞘安装机构固定安装在安装主体的一端，插入部安装机构通过插入部驱动机构安装在安装主体的另一端；鞘安装机构和插入部安装机构沿第一方向排布，插入部驱动机构用于驱动插入部安装机构沿第一方向在第一位置和第二位置之间移动，当插入部安装机构移动至第一位置时，插入部安装机构远离鞘安装机构，当插入部安装机构移动至第二位置时，插入部安装机构靠近鞘安装机构，从而使柔性末端可控医疗器械的插入部和鞘能够在相对移动的过程中保持直线运动。
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