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公开(公告)号：CN114625129B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202210161690.3
申请日：2022-02-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种位控腿足机器人的运动控制方法及系统，该方法包括基于目标运动指令和腿足机器人的当前系统状态，获得状态演变轨迹和当前步态相位；以所述状态演变轨迹为优化目标，所述腿足机器人的当前足底位置、系统误差变量和所述当前系统状态为求解初值和系统动力学模型工作点，并根据所述当前步态相位和行走地面参数确定的腿足约束条件，通过在线优化获得所述腿足机器人的在下个步长的演化系统状态、支撑腿期望足底位置和支撑腿期望末端支撑力；基于支撑腿期望末端支撑力和支撑腿补偿末端支撑力，获得支撑腿目标末端支撑力；通过导纳变换将支撑腿期望足底位置和支撑腿目标末端支撑力，转换为支撑腿目标足底位置。该方法可提升运动稳定性。
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公开(公告)号：CN110375733B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201910727980.8
申请日：2019-08-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01C21/16 , G01C25/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明实施例提供一种十字龙门足式机器人测试平台，用于检测足式机器人在不同状态下的步态参数，技术方案为：包括支撑保护装置、力传感器和控制器，所述支撑保护装置包括支撑机构和夹持机构，所述夹持机构用于固定机器人，所述力传感器固定连接于所述支撑机构，借以检测所述支撑机构受到的力信息，所述力传感器与所述控制器通讯连接。本发明的有益效果为：通过本发明的测试平台得到的数据信息，无需物理建模便可精准得到对机器人进行步态规划时所需的实时惯性力矩数据，减少机器人实际行走与规划不符甚至机器人无法行走的情况的发生，同时，本测试平台结构简单，操作方便，成本低，数据结果准确可靠。
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公开(公告)号：CN114625129A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210161690.3
申请日：2022-02-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种位控腿足机器人的运动控制方法及系统，该方法包括基于目标运动指令和腿足机器人的当前系统状态，获得状态演变轨迹和当前步态相位；以所述状态演变轨迹为优化目标，所述腿足机器人的当前足底位置、系统误差变量和所述当前系统状态为求解初值和系统动力学模型工作点，并根据所述当前步态相位和行走地面参数确定的腿足约束条件，通过在线优化获得所述腿足机器人的在下个步长的演化系统状态、支撑腿期望足底位置和支撑腿期望末端支撑力；基于支撑腿期望末端支撑力和支撑腿补偿末端支撑力，获得支撑腿目标末端支撑力；通过导纳变换将支撑腿期望足底位置和支撑腿目标末端支撑力，转换为支撑腿目标足底位置。该方法可提升运动稳定性。
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公开(公告)号：CN110375733A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910727980.8
申请日：2019-08-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01C21/16 , G01C25/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明实施例提供一种十字龙门足式机器人测试平台，用于检测足式机器人在不同状态下的步态参数，技术方案为：包括支撑保护装置、力传感器和控制器，所述支撑保护装置包括支撑机构和夹持机构，所述夹持机构用于固定机器人，所述力传感器固定连接于所述支撑机构，借以检测所述支撑机构受到的力信息，所述力传感器与所述控制器通讯连接。本发明的有益效果为：通过本发明的测试平台得到的数据信息，无需物理建模便可精准得到对机器人进行步态规划时所需的实时惯性力矩数据，减少机器人实际行走与规划不符甚至机器人无法行走的情况的发生，同时，本测试平台结构简单，操作方便，成本低，数据结果准确可靠。
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