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公开(公告)号：CN111781244A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010678512.9
申请日：2020-07-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于红外无损检测领域，具体涉及一种基于长短期记忆网络的红外热成像式涂层检测方法、系统、装置，旨在解决现有涂层检测方法检测实时性差、准确率低、适用性差的问题。本系统方法包括采集物体的待检测区域在受到脉冲热激励前后的红外热像图；对红外热像图进行处理，得到减背景热像序列图；根据减背景热像序列图，构建温度-时间变化离散序列，并进行滤波处理；基于滤波处理的序列，通过涂层检测网络模型得到待检测区域各位置在涂层厚度方向上的传递截止时间以及涂层涂覆质量分类结果；基于各传递截止时间得到涂覆厚度，并结合对应的涂层涂覆质量分类结果，得到待检测区域的检测结果。本发明提高了检测的实时性、准确度及适用性。
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公开(公告)号：CN116118898B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202211098271.6
申请日：2022-09-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种机器人腿部结构、机器人及机器人控制方法，其中腿部结构包括：驱动组件、大腿部、小腿部和足部，还包括：膝关节连杆组件、膝关节弹性件、踝关节连杆组件和踝关节弹性件，膝关节弹性件的第一端连接于小腿部，膝关节弹性件的第二端通过膝关节连杆组件连接于驱动组件或连接于大腿部，踝关节弹性件的第一端连接于足部，踝关节弹性件的第二端通过踝关节连杆组件连接于大腿部。本发明提供的一种机器人腿部结构、机器人及机器人控制方法，设置膝关节弹性件和踝关节弹性件及相应角度测量单元，可实现对冲击力有效的减振、储能和估计；且弹性件设置在关节部位外部，布局方式灵活，结构简单；且响应频率较快。
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公开(公告)号：CN111781244B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202010678512.9
申请日：2020-07-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于红外无损检测领域，具体涉及一种基于长短期记忆网络的红外热成像式涂层检测方法、系统、装置，旨在解决现有涂层检测方法检测实时性差、准确率低、适用性差的问题。本系统方法包括采集物体的待检测区域在受到脉冲热激励前后的红外热像图；对红外热像图进行处理，得到减背景热像序列图；根据减背景热像序列图，构建温度‑时间变化离散序列，并进行滤波处理；基于滤波处理的序列，通过涂层检测网络模型得到待检测区域各位置在涂层厚度方向上的传递截止时间以及涂层涂覆质量分类结果；基于各传递截止时间得到涂覆厚度，并结合对应的涂层涂覆质量分类结果，得到待检测区域的检测结果。本发明提高了检测的实时性、准确度及适用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110375733B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201910727980.8
申请日：2019-08-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01C21/16 , G01C25/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明实施例提供一种十字龙门足式机器人测试平台，用于检测足式机器人在不同状态下的步态参数，技术方案为：包括支撑保护装置、力传感器和控制器，所述支撑保护装置包括支撑机构和夹持机构，所述夹持机构用于固定机器人，所述力传感器固定连接于所述支撑机构，借以检测所述支撑机构受到的力信息，所述力传感器与所述控制器通讯连接。本发明的有益效果为：通过本发明的测试平台得到的数据信息，无需物理建模便可精准得到对机器人进行步态规划时所需的实时惯性力矩数据，减少机器人实际行走与规划不符甚至机器人无法行走的情况的发生，同时，本测试平台结构简单，操作方便，成本低，数据结果准确可靠。
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公开(公告)号：CN114734437B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210306868.9
申请日：2022-03-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人关节控制方法及装置，该方法包括：将目标关节的目标力矩和目标电机转速输入到所述目标关节的摩擦力矩模型，得到所述目标关节的辨识摩擦力矩，其中，所述摩擦力矩模型为基于多组第一测试数据构建得到的，每组所述第一测试数据均包括所述目标关节的测试电机电流、测试负载力矩和测试电机转速；基于所述辨识摩擦力矩和所述目标力矩，计算得到所述目标关节的电机控制电流。本发明能得到准确的辨识摩擦力矩，进而得到准确的目标关节的电机控制电流，经过摩擦力矩补偿后，就会更利于目标关节向目标力矩方向运动，实现目标关节的准确控制，且在关节中减速器减速比较大、无法为关节安装力矩传感器或关节负载较大等情况下均能适用。
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公开(公告)号：CN116118898A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211098271.6
申请日：2022-09-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种机器人腿部结构、机器人及机器人控制方法，其中腿部结构包括：驱动组件、大腿部、小腿部和足部，还包括：膝关节连杆组件、膝关节弹性件、踝关节连杆组件和踝关节弹性件，膝关节弹性件的第一端连接于小腿部，膝关节弹性件的第二端通过膝关节连杆组件连接于驱动组件或连接于大腿部，踝关节弹性件的第一端连接于足部，踝关节弹性件的第二端通过踝关节连杆组件连接于大腿部。本发明提供的一种机器人腿部结构、机器人及机器人控制方法，设置膝关节弹性件和踝关节弹性件及相应角度测量单元，可实现对冲击力有效的减振、储能和估计；且弹性件设置在关节部位外部，布局方式灵活，结构简单；且响应频率较快。
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公开(公告)号：CN114734437A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210306868.9
申请日：2022-03-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人关节控制方法及装置，该方法包括：将目标关节的目标力矩和目标电机转速输入到所述目标关节的摩擦力矩模型，得到所述目标关节的辨识摩擦力矩，其中，所述摩擦力矩模型为基于多组第一测试数据构建得到的，每组所述第一测试数据均包括所述目标关节的测试电机电流、测试负载力矩和测试电机转速；基于所述辨识摩擦力矩和所述目标力矩，计算得到所述目标关节的电机控制电流。本发明能得到准确的辨识摩擦力矩，进而得到准确的目标关节的电机控制电流，经过摩擦力矩补偿后，就会更利于目标关节向目标力矩方向运动，实现目标关节的准确控制，且在关节中减速器减速比较大、无法为关节安装力矩传感器或关节负载较大等情况下均能适用。
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公开(公告)号：CN110375733A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910727980.8
申请日：2019-08-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01C21/16 , G01C25/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明实施例提供一种十字龙门足式机器人测试平台，用于检测足式机器人在不同状态下的步态参数，技术方案为：包括支撑保护装置、力传感器和控制器，所述支撑保护装置包括支撑机构和夹持机构，所述夹持机构用于固定机器人，所述力传感器固定连接于所述支撑机构，借以检测所述支撑机构受到的力信息，所述力传感器与所述控制器通讯连接。本发明的有益效果为：通过本发明的测试平台得到的数据信息，无需物理建模便可精准得到对机器人进行步态规划时所需的实时惯性力矩数据，减少机器人实际行走与规划不符甚至机器人无法行走的情况的发生，同时，本测试平台结构简单，操作方便，成本低，数据结果准确可靠。
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