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公开(公告)号：CN110375733A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910727980.8
申请日：2019-08-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01C21/16 , G01C25/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明实施例提供一种十字龙门足式机器人测试平台，用于检测足式机器人在不同状态下的步态参数，技术方案为：包括支撑保护装置、力传感器和控制器，所述支撑保护装置包括支撑机构和夹持机构，所述夹持机构用于固定机器人，所述力传感器固定连接于所述支撑机构，借以检测所述支撑机构受到的力信息，所述力传感器与所述控制器通讯连接。本发明的有益效果为：通过本发明的测试平台得到的数据信息，无需物理建模便可精准得到对机器人进行步态规划时所需的实时惯性力矩数据，减少机器人实际行走与规划不符甚至机器人无法行走的情况的发生，同时，本测试平台结构简单，操作方便，成本低，数据结果准确可靠。
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公开(公告)号：CN115484064A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202210975149.6
申请日：2022-08-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种数据交互方法及装置，应用于第一数据区块链，其中方法包括：第一数据区块链的请求节点加入交互区块链成为数据需求节点，数据需求节点向交互区块链的服务节点发送数据请求；数据需求节点接收服务节点发送的授权信息；授权信息为业务节点基于服务节点发送的授权请求确定的，业务节点为第二数据区块链中的节点；数据需求节点基于授权信息调用去中心化应用程序，去中心化应用程序用于从业务节点获取数据请求对应的目标数据；数据需求节点接收去中心化应用程序基于目标数据确定的目标计算结果。本发明第一数据区块链并不直接获取第二数据区块链中的数据，这样数据只存储在各自的数据区块链中，提高数据交互安全性。
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公开(公告)号：CN113305876B
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202110580447.0
申请日：2021-05-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 深圳市星轮科技有限公司 , 青岛智能产业技术研究院
IPC: B25J17/02
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公开(公告)号：CN113305876A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110580447.0
申请日：2021-05-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 深圳市星轮科技有限公司 , 青岛智能产业技术研究院
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，旨在解决现有的机器人关节难以实现灵活柔顺的力/位置混合控制的问题，具体涉及一种高冗余度柔顺机器人关节、机器人、关节结构；其中，关节包括关节壳体以及装设于关节壳体的电机组件、减速器组件、负载轴组件；负载轴组件包括负载轴和负载轴末端滑轮；电机组件包括M个电机，减速器组件包括M个减速器末端滑轮和N个减速器，减速器末端滑轮通过减速器与电机连接或者减速器末端滑轮与电机连接；减速器末端滑轮与负载轴末端滑轮通过柔索组件传动连接；本发明通过多台不同的电机与减速器组合，在柔索滑轮机构的串联下与负载相连，仅仅依靠多台电机之间的补偿以及对于关节滞后特性的利用，有效实现柔顺的力/位置控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115689658A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211160987.4
申请日：2022-09-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06Q30/0283 , H04L67/10
Abstract: 本发明提供一种基于平行区块链的数据交互方法及装置，应用于N*n平行区块链矩阵体系，N为实际区块链数量，n为每个实际区块链对应的人工区块链数量，每个实际区块链的数据交互类型不同，实际区块链对应的每个人工区块链上配置多种激励机制；实际区块链对应的每个人工区块链的区块链构建方式不同；方法包括确定每个实际区块链对应的每个人工区块链上配置的激励机制对应的评估指标结果；基于实际区块链对应的所有人工区块链上的评估指标结果确定实际区块链对应的目标人工区块链；实际区块链采用目标人工区块链上配置的区块链构建方式和最优激励机制进行数据交互，从而实现数据交互中实际区块链构建方式和激励机制的最优配置。
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公开(公告)号：CN110375733B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201910727980.8
申请日：2019-08-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01C21/16 , G01C25/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明实施例提供一种十字龙门足式机器人测试平台，用于检测足式机器人在不同状态下的步态参数，技术方案为：包括支撑保护装置、力传感器和控制器，所述支撑保护装置包括支撑机构和夹持机构，所述夹持机构用于固定机器人，所述力传感器固定连接于所述支撑机构，借以检测所述支撑机构受到的力信息，所述力传感器与所述控制器通讯连接。本发明的有益效果为：通过本发明的测试平台得到的数据信息，无需物理建模便可精准得到对机器人进行步态规划时所需的实时惯性力矩数据，减少机器人实际行走与规划不符甚至机器人无法行走的情况的发生，同时，本测试平台结构简单，操作方便，成本低，数据结果准确可靠。
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公开(公告)号：CN216242078U
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202122879529.3
申请日：2021-11-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 深圳市星轮科技有限公司 , 青岛智能产业技术研究院
IPC: F16H1/32 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/08
Abstract: 本实用新型属于减速机技术领域，具体涉及一种基于双合星轮的减速器，旨在解决现有技术中机器人减速器传动比无法保证的问题，本申请提供的基于双合星轮的减速器包括输入轴、输出轴、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮和外壳，其中，第一齿轮和第二齿轮套设于输入轴外部，第三齿轮与第一齿轮外啮合并装设于输入轴，第四齿轮与第二齿轮外啮合并装设于输出轴，输入轴与输出轴同轴设置；第一齿轮、第二齿轮相对于输入轴偏心设置，外壳包括同轴依次设置的第一内齿圈和第二内齿圈，第一内齿圈同时与第一齿轮和第三齿轮啮合，第二内齿圈同时与第二齿轮和第四齿轮啮合。本申请结构简单，保证传动比的同时能够防止因为偏心旋转引发的主轴倾斜。
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公开(公告)号：CN217108044U
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202122879532.5
申请日：2021-11-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 深圳市星轮科技有限公司 , 青岛智能产业技术研究院
IPC: F16H1/32 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/08 , F16H55/17 , F16H55/10
Abstract: 本实用新型属于减速机技术领域，具体涉及一种基于双合星轮的减速器原型机，旨在解决现有技术机器人减速器传动比无法保证的问题。本申请的基于双合星轮的减速器原型机包括本体结构件，其容纳空间内设置有星轮减速机构，星轮减速机构包括主轴、星轮和外壳，星轮和外壳依次套设于主轴外部，主轴的两端分别延伸于外壳外部并与本体结构件连接，星轮与主轴偏心设置；外壳包括依次连接设置的第一内齿圈和第二内齿圈，星轮包括与第一内齿圈匹配的第一齿轮结构和与第二内齿圈匹配的第二齿轮结构，第二齿轮结构齿廓为波浪梯形齿，波浪梯形齿齿顶/齿底和渐开线区域的交界处设置有过渡区。本申请能够保证传动比实现1齿差无干涉内啮合、且结构简单。
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公开(公告)号：CN214643700U
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202121061640.5
申请日：2021-05-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 深圳市星轮科技有限公司 , 青岛智能产业技术研究院
Abstract: 本实用新型属于家用电器技术领域，具体涉及一种家居自律型电饭煲机器人，旨在解决现有技术中的煮饭机器人产品无法满足实际需求的问题。本申请提供了一种家居自律型电饭煲机器人，可在室内自律行走，该机器人装设有机械臂以获取食材和饮用水，内置电饭煲，可以实现在饭点时间自行取米、取水、取调味料及其他食材、放入内胆、煲饭、完成提醒等一系列功能，并可通过智能手机连接进行操控、设置、设定一日三餐的时间、内容和量。应用本实用新型的家居自律型电饭煲机器人，能够节约成本、保证营养和卫生、控制摄入热量及添加剂、减少环境污染，且无需等待，能够保证按时供应，避免因饭点耽搁而造成生物钟紊乱。
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