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公开(公告)号：CN114625129B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202210161690.3
申请日：2022-02-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种位控腿足机器人的运动控制方法及系统，该方法包括基于目标运动指令和腿足机器人的当前系统状态，获得状态演变轨迹和当前步态相位；以所述状态演变轨迹为优化目标，所述腿足机器人的当前足底位置、系统误差变量和所述当前系统状态为求解初值和系统动力学模型工作点，并根据所述当前步态相位和行走地面参数确定的腿足约束条件，通过在线优化获得所述腿足机器人的在下个步长的演化系统状态、支撑腿期望足底位置和支撑腿期望末端支撑力；基于支撑腿期望末端支撑力和支撑腿补偿末端支撑力，获得支撑腿目标末端支撑力；通过导纳变换将支撑腿期望足底位置和支撑腿目标末端支撑力，转换为支撑腿目标足底位置。该方法可提升运动稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116118898B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202211098271.6
申请日：2022-09-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种机器人腿部结构、机器人及机器人控制方法，其中腿部结构包括：驱动组件、大腿部、小腿部和足部，还包括：膝关节连杆组件、膝关节弹性件、踝关节连杆组件和踝关节弹性件，膝关节弹性件的第一端连接于小腿部，膝关节弹性件的第二端通过膝关节连杆组件连接于驱动组件或连接于大腿部，踝关节弹性件的第一端连接于足部，踝关节弹性件的第二端通过踝关节连杆组件连接于大腿部。本发明提供的一种机器人腿部结构、机器人及机器人控制方法，设置膝关节弹性件和踝关节弹性件及相应角度测量单元，可实现对冲击力有效的减振、储能和估计；且弹性件设置在关节部位外部，布局方式灵活，结构简单；且响应频率较快。
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公开(公告)号：CN114734437B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210306868.9
申请日：2022-03-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人关节控制方法及装置，该方法包括：将目标关节的目标力矩和目标电机转速输入到所述目标关节的摩擦力矩模型，得到所述目标关节的辨识摩擦力矩，其中，所述摩擦力矩模型为基于多组第一测试数据构建得到的，每组所述第一测试数据均包括所述目标关节的测试电机电流、测试负载力矩和测试电机转速；基于所述辨识摩擦力矩和所述目标力矩，计算得到所述目标关节的电机控制电流。本发明能得到准确的辨识摩擦力矩，进而得到准确的目标关节的电机控制电流，经过摩擦力矩补偿后，就会更利于目标关节向目标力矩方向运动，实现目标关节的准确控制，且在关节中减速器减速比较大、无法为关节安装力矩传感器或关节负载较大等情况下均能适用。
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公开(公告)号：CN116118898A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211098271.6
申请日：2022-09-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种机器人腿部结构、机器人及机器人控制方法，其中腿部结构包括：驱动组件、大腿部、小腿部和足部，还包括：膝关节连杆组件、膝关节弹性件、踝关节连杆组件和踝关节弹性件，膝关节弹性件的第一端连接于小腿部，膝关节弹性件的第二端通过膝关节连杆组件连接于驱动组件或连接于大腿部，踝关节弹性件的第一端连接于足部，踝关节弹性件的第二端通过踝关节连杆组件连接于大腿部。本发明提供的一种机器人腿部结构、机器人及机器人控制方法，设置膝关节弹性件和踝关节弹性件及相应角度测量单元，可实现对冲击力有效的减振、储能和估计；且弹性件设置在关节部位外部，布局方式灵活，结构简单；且响应频率较快。
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公开(公告)号：CN114734437A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210306868.9
申请日：2022-03-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人关节控制方法及装置，该方法包括：将目标关节的目标力矩和目标电机转速输入到所述目标关节的摩擦力矩模型，得到所述目标关节的辨识摩擦力矩，其中，所述摩擦力矩模型为基于多组第一测试数据构建得到的，每组所述第一测试数据均包括所述目标关节的测试电机电流、测试负载力矩和测试电机转速；基于所述辨识摩擦力矩和所述目标力矩，计算得到所述目标关节的电机控制电流。本发明能得到准确的辨识摩擦力矩，进而得到准确的目标关节的电机控制电流，经过摩擦力矩补偿后，就会更利于目标关节向目标力矩方向运动，实现目标关节的准确控制，且在关节中减速器减速比较大、无法为关节安装力矩传感器或关节负载较大等情况下均能适用。
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公开(公告)号：CN114625129A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210161690.3
申请日：2022-02-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种位控腿足机器人的运动控制方法及系统，该方法包括基于目标运动指令和腿足机器人的当前系统状态，获得状态演变轨迹和当前步态相位；以所述状态演变轨迹为优化目标，所述腿足机器人的当前足底位置、系统误差变量和所述当前系统状态为求解初值和系统动力学模型工作点，并根据所述当前步态相位和行走地面参数确定的腿足约束条件，通过在线优化获得所述腿足机器人的在下个步长的演化系统状态、支撑腿期望足底位置和支撑腿期望末端支撑力；基于支撑腿期望末端支撑力和支撑腿补偿末端支撑力，获得支撑腿目标末端支撑力；通过导纳变换将支撑腿期望足底位置和支撑腿目标末端支撑力，转换为支撑腿目标足底位置。该方法可提升运动稳定性。
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